[发明专利]机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及机器人连续加工方法、装置及平滑转接方法、装置。

背景技术

机器人运动中当由点到点（PTP）加工段运动到连续轨迹（CP）加工段或由连续轨迹加工段运动到点到点加工段时，如果每段PTP或CP加工段运动的初速度以及末速度都为0，则会使得机器人的工作效率变得很低，此外，机器人频繁的加减速也会影响电机以及减速器的使用寿命。因此，应当对连续加工段间进行平滑转接的规划，以提高机器人的工作效率。现有技术中的平滑转接方法主要应用于数控连续加工中轨迹段间的平滑转接，请参阅图1，其实现方法包括：基于S型曲线加减速规律，通过控制转角处的轮廓误差e_max来超前计算转接所需要的距离d，以确定平滑转接所需要的时间，进而求出转接开始速度，其中l_c、l_n的夹角为2θ。根据S型曲线加减速规律，l_c在2t时间内由v_begin减小为0，J_max为数控机床最大加加速度，由转接原理可知，合成位移从A到E的时间为t，t时间内，l_c由A运动到C，l_n由O运动到D，平滑转接过程位于S型曲线的减减速阶段，则有：

d=16Jmax(2t)3]]>

|OD|=|OC|=16Jmaxt3]]>

|AC|=d-|OC|=76Jmaxt3]]>

|EF|=(|AC|-|OD|)cosθ

|OF|=dcosθ