[发明专利]一种基于OpenCV摄像头标定的3D输入方法

权利要求书

1.一种基于OpenCV摄像头标定的3D输入方法，其特征在于：

（1）输入棋盘方格大小、角点数目以及摄像机输出图像的大小参数；

（2）判断本次输入的参数是否与上一次保存的棋盘方格大小、角点数目，输出图像大小一致，若一致，程序执行步骤（3），否则程序执行步骤（4）；

（3）对摄像头进行标定，求解摄像机的内部参数矩阵以及摄像机镜头引起的畸形系数：

1）输入需要进行摄像机标定的图像数量；

2）移动或旋转棋盘到不同的位置，通过摄像机采集棋盘的图像，按顺序进行编号并保存；

3）对采集的图像进行灰度处理，提取棋盘图像的角点信息；

4）判断提取的棋盘图像的角点数量与棋盘的角点总数是否一致，若一致，则执行5），若不一致，重新步骤2），采集下一张图片；

5）提取棋盘所有角点的信息，并临时保存；

6）判断摄像机进行标定的图像数量是否与设定的数目相同，若不同，返回步骤2）继续采集图片，若相同，执行步骤7）；

7）收集每张不同角度的棋盘角点信息，计算出摄像头的内参矩阵以及畸形系数；

8）将计算得到的内参矩阵以及畸形系数，保存成XML文件，并释放内存，执行步骤4）；

（4）对摄像头采集棋盘的图像进行灰度处理；

（5）提取图像上棋盘的角点信息；

（6）判断输入图像的角点数目与棋盘的角点总数是否一致，若不一致，提取新的图像，重新执行步骤（4），若一致，执行步骤（7）；

（7）提取棋盘所有角点的位置信息，根据摄像头的内参矩阵以及畸形系数，求解出当前棋盘的位姿，通过空间解析，分别求出棋盘的6个自由度信息，即位置(x,y,z)和姿态(γ,β,α)，最后返回步骤（4）进行新一轮循环计算，直到提取完所有图像。