[发明专利]可重新配置的抓取装置

权利要求书

1.一种可重新配置的抓取装置，用于抓取、提升和运送工件，该抓取装置包括：

多个基座平台，适于支撑在基座结构上；

第一多个基座支撑件和第二多个基座支撑件，所述基座支撑件中的每一个连接到基座平台中的一个；

多个指部，包括至少第一指部和第二指部，各指部中的每一个具有多个连杆，所述连杆包括至少第一连杆、第二连杆、和第三连杆，各连杆中的每一个具有基座端部和远端部，多个指部中的每一个通过多个基座支撑件中的一个固定到多个基座平台中的一个；

第一连杆驱动机构，配置为独立地并直接地驱动各连杆中的一个的第一连杆；

第二连杆驱动机构，配置为独立地驱动各指部中的一个的第二连杆；

第三连杆驱动机构，配置为独立地驱动各指部中的一个的第三连杆；

其中第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构进一步配置为控制各指部中的一个的抓持和适应性，以将第三连杆放置在工件上；和

其中第三连杆驱动机构配置为驱动各指部中的一个的第三连杆，以将足够的夹持力施加在工件上，以使得装置能够抓取、提升和运送工件。

2.如权利要求1所述的可重新配置的抓取装置，其中多个基座平台至少包括第一基座平台和第二基座平台，所述第一基座平台配置为将第一指部固定到基座结构，第二基座平台配置为将第二指部固定到基座结构。

3.如权利要求2所述的可重新配置的抓取装置，其中：

第一连杆驱动机构包括固定到多个基座平台的第一多个促动器中的一个，所述第一多个促动器中的每一个具有齿轮箱和第一可旋转输出轴，所述可旋转输出轴从第一多个促动器中的一个延伸穿过第一多个基座支撑件中的一个，并操作地连接到多个指部中的一个的第一连杆的第一连杆基座端部；

第二连杆驱动机构包括：

第二多个促动器，每一个具有齿轮箱和第二可旋转输出轴，所述第二多个促动器配置成为多个指部中的一个的第二连杆提供动力；

第一驱动连杆，操作地连接到第二可旋转输出轴，且配置为将扭矩从第二多个促动器中的一个传递到多个指部中的一个的第二连杆；和

第一驱动联接杆，操作地将多个指部中的一个的第二连杆和第一驱动连杆联接，并配置为将扭矩从第二可旋转输出轴传递到第二连杆。

4.如权利要求3所述的可重新配置的抓取装置，其中第一多个促动器是第一多个电机。

5.如权利要求4所述的可重新配置的抓取装置，其中第一多个电机至少包括第一电机和第二电机，第一电机固定到第一基座平台，第二电机固定到第二指部的第二基座平台。

6.如权利要求3所述的可重新配置的抓取装置，其中第二多个促动器是第二多个电机。

7.如权利要求6所述的可重新配置的抓取装置，其中第二多个电机至少包括第三电机和第四电机，第三电机固定到第一基座平台，第四电机固定到第二基座平台。

8.如权利要求1所述的可重新配置的抓取装置，其中：

第一连杆驱动机构包括固定到多个基座平台中的一个的第一多个促动器中的一个，所述第一多个促动器中的每一个具有齿轮箱和第一可旋转输出轴，所述可旋转输出轴从第一多个促动器中的一个延伸穿过第一多个基座支撑件中的一个，并操作地连接到多个指部中的一个的第一连杆基座端部；和

第二连杆驱动机构包括配置为直接并独立地驱动多个指部中的一个的第二连杆的、第二多个促动器中的一个，各第二多个促动器中的每一个定位在多个指部中的一个的第一连杆远端部和第二连杆基座端部之间。