[发明专利]可重新配置的抓取装置

说明书

技术领域

本发明涉及可重新配置的抓取装置，更特别地涉及机器手指，用于在工业应用中牢固地抓取、抓持和运送物体，例如用于在整个组装过程中的运动。

背景技术

工业生产过程常包括对特别重、特别大、特别易碎或必须以特别高的精度放置（以在没有机械辅助的情况下被放置）的工件的重复抓取、提升和运送。这些工件的抓取和抓持、运送和放置可以手动完成，或通过具有物料搬运装置的自动设备完成。抓取装置允许以具有提高的灵活性和效率的制造过程运送重、大和复杂的工件。

传统的夹具提供连续的大夹持力，并可适于随着旋转头的使用而旋转的较小板件。然而，对于大部分不同类型工件，传统夹具不是特别使用。传统夹具通常必须被针对具体任务而设计，或根据所针对的工件类型而装配有若干个不同的端部执行器。

可重新配置的机械夹持器或传统的机器手指包括一系列刚性连杆。所述系列刚性连杆视图适用于夹持位置中的变化。然而，这些夹持器的适用性可能不足以适应大量不同类型的工件的形状，特别是如果夹持器是欠驱动的。这种欠驱动的夹持器具有平均小于十五磅的特别低的夹持力。这些可重新配置的机械夹持器被更适当地设计以卷绕或包裹球形工件。然而，由于一旦夹持则不存在促动，所以可重新配置的机械夹持器不能在运送期间充分地夹持工件。

发明内容

提供了独特的可重新配置的抓取装置，用于牢固地抓取、提升和运送工件，该抓取装置提供提高的灵活性并节省占地空间。可重新配置的抓取装置可包括多个指部，包括至少第一指部和第二指部，其每一个通过基座支撑件固定到基座平台。各指部的每一个可具有第一连杆、第二连杆和第三连杆，其每一个具有独立地驱动各连杆的相应驱动机构。第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构配置为控制各指部的每一个的抓持和适应性，以将第三连杆放置在工件上。第三连杆驱动机构配置为驱动各指部的每一个的第三连杆，以在工件上施加夹持力。

可重新配置的抓取装置还可包括第一多个促动器，其固定到多个基座平台，所述基座平台适于支撑在基座结构上。第一多个促动器配置来为第一连杆驱动机构提供动力；第二多个促动器配置来为第二连杆驱动机构提供动力。可重新配置的抓取装置还可包括第三促动器，其配置来为第三连杆驱动机构提供动力。

各指部的每一个可具有多个指部连杆，其允许至少三个自由度，以近似人手指的运动。多个连杆允许抓取装置中的灵活性，以适于大量不同类型的工件，和在更大的活动范围内运送这些工件。

本发明的上述特征和优势及其他特征和优势将从用于实施如所附的权利要求中定义的本发明的一些最佳模式和其它实施例的以下详细描述连同附图时显而易见。

附图说明

图1是可重新配置的抓取装置的示例实施例的示意性正视图，其中多个指部的各第一连杆和第二连杆分别独立地由第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构驱动，第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构由电机提供动力，所述电机设置在多个指部的每一个的基座处。

图2是多个指部中的一个的第一连杆驱动机构和第二连杆驱动机构的示例性实施例的示意性俯视图。

图3是多个指部中的一个的第三连杆驱动机构的示例性实施例的示意性俯视图。

图4是第三连杆驱动机构的示例性实施例的示意性正视图，其中各指部的每一个的第三连杆驱动机构通过气压缸驱动，所述气压缸被显示为处于收缩和空闲位置中的单作用气压缸。

图5是第三连杆驱动机构的示例性实施例的示意性正视图，其中各指部中的每一个的第三连杆驱动机构由气压缸驱动，所述气压缸显示为处于延伸和促动位置中的单作用气压缸，工件被显示为被夹持在多个指部的第三连杆之间。

具体实施方式

参考图1-5，其中相同的附图标记在若干幅视图中对应于相同或相似的部件，提供了用于牢固地抓取、提升和运送工件101的可重新配置的抓取装置100，所述工件例如汽车车身板件等。当操作为组装产品时，可重新配置的抓取装置100可提供提高的灵活性和节省占地面积。可重新配置的抓取装置100包括多个基座平台112、113和多个基座支撑件103a、103b、104a、104b；多个指部105、106；第一连杆驱动机构123、第二连杆驱动机构125；和第三连杆驱动机构149。