[发明专利]一种变形滚动机构

说明书

技术领域：本发明涉及一种变形滚动机构，可用于设计移动机器人探测平台，可用于航天探测、军事侦察等用途。

背景技术：

移动机器人在机构化地面环境下以轮式移动机构为主，近些年来随着航天探测，军事侦察等用途的增加，对于新型移动机构的创新变得越来越迫切，同时也涌现出了许多优秀、实用的发明。

中国专利申请CN102145719B公开了一种滚动机器人，该机器人使用了闭链六杆机构，利用惯性，实行了平面内滚动，但此机构对惯性依赖度比较高，对电机的速度有较高的要求，而且移动时受到的冲击较大。

发明内容：本发明所要解决的技术问题是，提出一种基于电动推杆的通过改变机构重心实现平面内任意方向滚动的变形滚动机构。

本发明解决其技术问题的技术方案：

一种变形滚动机构，该变形滚动机构包括上端三角形组件、下端三角形组件及连接它们的第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆，其中上端三角形组件、下端三角形组件结构相同，第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆结构相同。

上端三角形组件含有第一U副组件、第二U副组件、 第三U副组件、第四电动推杆、第五电动推杆、第六电动推杆，第四电动推杆、第五电动推杆、第六电动推杆的轴线构成一个三角形。

第一U副组件、第二U副组件结构相同，第四电动推杆、第五电动推杆、第六电动推杆结构相同。

第一电动推杆的底部a端与上端三角形组件的第二U副组件的第一L形连接件的方形槽b配合，并使用螺钉固定，第一电动推杆的顶部b端与下端三角形组件的第六U副组件的第二L形连接件方形槽b配合，并使用螺钉固定。

第二电动推杆的底部a端与上端三角形组件的第三U副组件的第二L形连接件的方形槽b配合，并使用螺钉固定，第二电动推杆的顶部b端与下端三角形组件的第四U副组件的第一L形连接件方形槽b配合，并使用螺钉固定。

第三电动推杆的底部a端与上端三角形组件的第一U副组件的第一L形连接件的方形槽b配合，并使用螺钉固定，第三电动推杆的顶部b端与下端三角形组件的第五U副组件的第一L形连接件方形槽b配合，并使用螺钉固定。

本发明的有益效果：整个机构可以通过电动推杆的伸缩，实现机构的重心变化，从而实现平面内任意方向滚动，同时整个机构可以实现折叠缩放，实现自我穿越运动，可用于设计移动机器人探测平台，可用于航天探测、军事侦察等用途。

附图说明：

图1一种变形滚动机构的整体结构图。

图2上端三角形组件A第一U副组件A1的结构图。

图3上端三角形组件A第三U副组件A3的结构图。

图4第一电动推杆的结构图。

图5第一U副组件A1第一推杆端块10的结构图。

图6第一U副组件A1第二推杆端块11的结构图。

图7第一U副组件A1第一T形轴12结构图。

图8第一U副组件A1第一L形连接件13结构图。

图9第三U副组件A3第三推杆端块14结构图。

图10第三U副组件A3第二T型轴15结构图。

图11第三U副组件A3第四推杆端块16结构图。

图12第三U副组件A3第二L形连接件17结构图。

图13 上端三角形组件A穿过下端三角形组件B的示意图。

图14 变形滚动机构的滚动步态示意图

具体实施方式：结合附图对本发明做进一步说明。

一种变形滚动机构，如图1所示，其特征在于：变形滚动机构包括上端三角形组件（A）、下端三角形组件（B）及连接它们的第一电动推杆（1）、第二电动推杆（2）、第三电动推杆（3），其中上端三角形组件（A）、下端三角形组件（B）结构相同，第一电动推杆（1）、第二电动推杆（2）、第三电动推杆（3）结构相同。

上端三角形组件（A）含有第一U副组件（A1）、第二U副组件（A2）、 第三U副组件（A3）、第四电动推杆（4）、第五电动推杆（5）、第六电动推杆（6），第四电动推杆（4）、第五电动推杆（5）、第六电动推杆（6）的轴线相互为60°，使平面的外形呈一个等边三角形。

第一U副组件（A1）、第二U副组件（A2）结构相同，第四电动推杆（4）、第五电动推杆（5）、第六电动推杆（6）结构相同。