[发明专利]用于机器人吸尘器的意外掉电处理方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能吸尘器技术领域，具体涉及一种用于机器人吸尘器的意外掉电处理方法。

背景技术

智能机器人以其便利性、实用性强等特点被越来越多的人所接受，进而应用在各种各样的场合，多样的环境也就导致了在使用过程中吸尘器可能出现被卡死或者在充电过程中吸尘器从充电座上脱落下来，吸尘器从充电座上意外脱落与充电座突然断电对吸尘器导致的后果是一样的，均无法使得吸尘器有效充电，目前也没有方案能够对两种情况进行有效判断。

发明内容

本发明目的在于提供一种用于机器人吸尘器的意外掉电处理方法，其对机器人吸尘器在充电电流消失时的原因作出判断并给出后续解决方案，完善了机器人吸尘器，提高了吸尘器的实用性。

为了解决现有技术中的这些问题，本发明提供的技术方案是：

一种用于机器人吸尘器的意外掉电处理方法，用于对机器人吸尘器进行充电的充电座向外发出防撞信号与引导信号，机器人吸尘器在充电过程中，当吸尘器检测到充电电流消失但仍可接收到充电座发射出的引导信号和防撞信号，则机器人吸尘器判定为意外脱开，则吸尘器采取意外脱离措施；当吸尘器检测到充电电流消失，同时机器人也接收不到充电座发射出的引导信号和防撞信号，则判断是电网断电，吸尘器不采取任何动作。

对于上述技术方案，发明人还有进一步的优化实施方案。

作为优化，机器人吸尘器判定出现意外脱开的情况时，采取的意外脱离措施为吸尘器后退一段距离d，再重新启用对接程序。吸尘器后退的距离d的设定范围是10cm≤d≤100cm。

机器人吸尘器在清扫状态(自动清扫、定点清扫、沿墙清扫)时，当机器人吸尘器检测到电量不足(电池电压低于12V )时，机器人吸尘器关闭吸尘电机及滚刷电机，调用回归充电程序；或者论机器人吸尘器在何种清扫模式，按遥控器上的返回充电按钮，机器人关闭吸尘电机及滚刷电机，调用回归充电程序。

机器人吸尘器在开始转入回归充电模式后，按随机直线行走方式寻找引导信号或防碰撞信号示。用于对机器人吸尘器进行充电的充电座向外发出信号区域半圆形的防撞信号与信号区域呈扇形的引导信号，当机器人回归充电时接收到引导信号和防撞信号之间的时间差t1≤10s，则机器人后退一段距离d2并重启对接程序；若t1＞10s时则按照正常情况对接。

当机器人回归充电时接收到引导信号和防撞信号之间的时间差t1≤10s，则机器人后退距离d2的范围是10cm≤d2≤100cm。

充电座上发出防撞信号的发射器与发出引导信号的发射器位于不同方向，呈扇形的引导信号将半圆形的防撞信号区域分为左右两侧区域。充电座所发出的半圆形的防撞信号的半径R为0.2m到1.0m。

吸尘器与充电座的对接成功后，如图2所示，吸尘器的主机充电片与充电座的充电弹片接触后，维持前进状态继续前进时间t2、向前前进距离d3。前进时间t2的范围是5ms≤t2≤500ms，前进距离d3的范围是0.5 mm≤d3≤30mm。进而确保机器人吸尘器与充电座的对接更为牢靠。

在回归充电的过程中，从侧边回归充电时更为有效率的回归方法。机器人吸尘器的侧边回归充电方法，在具体工作过程中，可分为机器人吸尘器从充电座左侧回归充电与右侧回归充电两种情况。

当机器人吸尘器从充电座左侧回归充电时，机器人吸尘器在回归充电时先接收到防撞信号，则原地旋转180 o，向前行走距离d1(10cm≤d1≤100cm)，然后右转绕充电座画圆弧。碰到障碍物后原地旋转180 o，继续绕充电座画圆弧，进入引导信号区域后，吸尘器通过引导信号对接充电座。

当机器人吸尘器从充电座右侧回归充电时，机器人吸尘器在回归充电时先碰撞到防撞信号，则原地旋转180 o，向前行走距离d1(10cm≤d1≤100cm),然后右转绕充电座画圆弧。进入引导信号区域后，通过引导信号对接充电座。

另外，机器人吸尘器在正常工作过程中，例如自动清扫或者回归充电的过程中，有可能出现被卡死的情况，此处提供了一种机器人吸尘器的脱困处理方法。吸尘器设有下视传感器与碰撞传感器，在一定时间段内机器人吸尘器下视传感器以及碰撞传感器没有被触发，则机器人吸尘器判定被卡死，于是机器人吸尘器采取脱困措施，具体脱困步骤为：吸尘器后退一段距离d5，然后吸尘器向左或向右旋转一定角度α后继续前进执行之前的工作，例如自动清扫或者回归充电。

机器人吸尘器在30S内下视传感器以及碰撞传感器没有被触发，则机器人吸尘器判定被卡死。