[发明专利]优化机器人吸尘器充电回归对接位置的方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人吸尘器领域，具体涉及一种优化机器人吸尘器充电回归对接位置的方法。

背景技术

机器人吸尘器亦即是机器人吸尘器目前已经被广泛地应用于人们的日常生活工作过程中，其能够实现对地面的自动清扫、在电力不足时能够实现回归充电，在引导信号的引导下机器人吸尘器自动回归到充电座实现充电对接，但是目前机器人吸尘器在充电回归过程中，常常出现机器人从斜向接近充电座时，因机器人吸尘器与充电座间的距离较小，机器人吸尘器没有足够的空间来调整方向，导致吸尘器无法实现与充电座成功对接，影响了机器人吸尘器的工作效率。

发明内容

本发明目的在于提供一种优化机器人吸尘器充电回归对接位置的方法，其实现机器人吸尘器在防撞信号与引导信号间的快速处理，从而将吸尘器调整到引导信号所覆盖的中心区域，实现快速与充电座成功对接。

为了解决现有技术中的这些问题，本发明提供的技术方案是：

一种优化机器人吸尘器充电回归对接位置的方法，用于对机器人吸尘器进行充电的充电座向外发出信号区域半圆形的防撞信号与信号区域呈扇形的引导信号，当机器人回归充电时接收到引导信号和防撞信号之间的时间差t≤10s，则机器人后退一段距离d并重启对接程序；若t＞10s时则按照正常情况对接。

对于上述技术方案，发明人还有进一步的优化实施方案。

作为优化，当机器人回归充电时接收到引导信号和防撞信号之间的时间差t≤10s，则机器人后退距离d的范围是10cm≤d≤100cm。

进一步，充电座上发出防撞信号的发射器与发出引导信号的发射器位于不同方向，呈扇形的引导信号将半圆形的防撞信号区域分为左右两侧区域。

另外，充电座所发出的半圆形的防撞信号的半径R为0.2m到1.0m。

吸尘器与充电座的对接成功后，吸尘器的主机充电片与充电座的充电弹片接触后，维持前进状态继续前进时间t2、向前前进距离d3。前进时间t2的范围是5ms≤t2≤500ms，前进距离d3的范围是0.5 mm≤d3≤30mm。进而确保机器人吸尘器与充电座的对接更为牢靠。

在回归充电的过程中，从侧边回归充电时更为有效率的回归方法。机器人吸尘器的侧边回归充电方法，在具体工作过程中，可分为机器人吸尘器从充电座左侧回归充电与右侧回归充电两种情况。

当机器人吸尘器从充电座左侧回归充电时，机器人吸尘器在回归充电时先接收到防撞信号，则原地旋转180 o，向前行走距离d1(10cm≤d1≤100cm)，然后右转绕充电座画圆弧。碰到障碍物3后原地旋转180 o，继续绕充电座画圆弧，进入引导信号区域后，吸尘器通过引导信号对接充电座。

当机器人吸尘器从充电座右侧回归充电时，机器人吸尘器在回归充电时先碰撞到防撞信号，则原地旋转180 o，向前行走距离d1(10cm≤d1≤100cm),然后右转绕充电座画圆弧。进入引导信号区域后，通过引导信号对接充电座。

机器人吸尘器在正常充电的过程中仍会遇到意外掉电的情况，意外掉点有可能是充电座失电，也有可能是机器人吸尘器意外从充电座上脱落。在机器人吸尘器的充电过程中，用于对机器人吸尘器进行充电的充电座向外发出防撞信号与引导信号，机器人吸尘器在充电过程中，当吸尘器检测到充电电流消失但仍可接收到充电座发射出的引导信号和防撞信号，则机器人吸尘器判定为意外脱开，则吸尘器采取意外脱离措施；当吸尘器检测到充电电流消失，同时机器人也接收不到充电座发射出的引导信号和防撞信号，则判断是电网断电，吸尘器不采取任何动作。

机器人吸尘器判定出现意外脱开的情况时，采取的意外脱离措施为吸尘器后退一段距离d4，再重新启用对接程序。吸尘器后退的距离d4的设定范围是10cm≤d4≤100cm。

另外，机器人吸尘器在正常工作过程中，例如自动清扫或者回归充电的过程中，有可能出现被卡死的情况，此处提供了一种机器人吸尘器的脱困处理方法。吸尘器设有下视传感器与碰撞传感器，在一定时间段内机器人吸尘器下视传感器以及碰撞传感器没有被触发，则机器人吸尘器判定被卡死，于是机器人吸尘器采取脱困措施，具体脱困步骤为：吸尘器后退一段距离d5，然后吸尘器向左或向右旋转一定角度α后继续前进执行之前的工作，例如自动清扫或者回归充电。

机器人吸尘器在30S内下视传感器以及碰撞传感器没有被触发，则机器人吸尘器判定被卡死。

在机器人吸尘器判定被卡死时，吸尘器后退的距离d5的设定范围是10cm≤d5≤100cm，吸尘器向左或向右旋转的角度α的范围是10o≤α≤180o。