[发明专利]一种改进自动导航小车续航能力的方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及自动导航小车，尤其涉及一种用于改善汽车生产线上自动导航小车续航能力不足的方法及装置。

背景技术

国内汽车主机厂目前一般都采用国际先进的自动导航小车（AGV）。但是，AGV在发动机合装区经常存在举升机提升困难，有时在提升过程中突然停止工作，按键不起作用，只有关机重新启动并在手动状态下才能启动的问题。而此时AGV并没行走，只有一个举升机电机在工作，负载相对较小才勉强能提升，若重启动次数太多就会瘫痪，故障指示为舵角超偏差，这类故障严重影响生产效率。经深入分析造成上述故障的根本原因是AGV充电量不足。

公开日为2013年04月03日、公开号为CN103022586A的专利文献公开了这样的技术方案，一种AGV自动充电方法及装置，包括：当AGV电池组电量低于设定的阈值时，发送充电请求；接收到充电请求后储存当前任务节点并发出充电指令；AGV根据充电指令在导航模块的导引下向充电站移动；AGV到达对接区域与充电站进行近程对接；对接后对AGV进行充电，实现自动地给AGV充电，避免人工充电时破坏AGV的任务完整性。但是该技术方案的不足之处在于，AVG需要离开生产线到充电位进行充电，充电结束后再返回生产线上的离开时工位继续工作，不但需要独立的充电时间降低工作效率，还会使AGV要么带着负载去充电额外浪费电能，要么增加卸载工序，而且在多AGV工作时还需专用的充电站导引线路，因此，其使用不是很方便，也影响工作效率。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种改进自动导航小车续航能力的方法及其装置，通过对AGV的工作模式控制和停靠站点的合理布置，既满足了生产要求，也提高了AGV工作可靠性和工作效率。

本发明针对现有技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的，一种改进自动导航小车续航能力的方法，用于提高汽车发动机总装生产线上AGV的续航能力，AGV具有自动充电装置，包括下述步骤：

1)围绕生产线布置一矩形地面导航磁条，作为AGV循环行驶的闭合路线；

2)根据生产工序和每个工序特点，在矩形地面导航磁条上划分出编号顺序从0开始的若干个站点，0号站点作为充电站点，并在该0号站点由人工将发动机动力总成吊装到AGV的夹具托盘上；

3)自动充电装置设置在0号站点，在AGV进入0号站点后对AGV进行自动充电；

4)对AGV工作模式做如下控制：

a)当检测到AGV处于充电状态而发动机动力总成吊装还未完成时，使AGV处于原地待命状态，只有按动强制起动键AGV才起动；

b)当检测到AGV处于充电状态而发动机动力总成吊装已完成时，使AGV继续保持充电状态；

c)当检测到AGV充电已完成并且发动机动力总成吊装完成时，使AGV起动，直到再次进入0号站点开始再次充电。

该技术方案，通过站点优化布置，在不影响生产节拍情况下，让AGV在0号站点有足够时间充电，为此对AGV的工作模式加以控制。

AGV充电站在0号站点，也是发动机动力总成吊装区，传统的操作方式为，工作人员把发动机动力总成往AGV上吊装完成后，马上就去按放行按键，而AGV一接到放行指令马上就结束充电往前行走，走到其他站点闲等；而此时的AGV续航电量只勉强充到3级（满电量是4级），有时只充了2级，导致AGV在电量不足情况下工作。本技术方案增加工作模式控制为：a)当AGV处于充电状态而发动机动力总成吊装还未完成时，使AGV处于原地待命状态；b)当AGV处于充电状态而发动机动力总成吊装已完成时，使AGV继续保持充电状态不起动离开，同时在其他站点缩短闲等时间（根据工序特点进行合理化站点布置来实现）；c)AGV充电已完成并且发动机动力总成吊装完成时，使AGV起动并前进。以此来保证AGV的充电时间，能满足了生产节拍要求，也保证了AGV充足的电力续航能力。

作为优选，AGV的数量是4个，顺序排列在矩形地面导航磁条上，每个AGV都具有4）中所述的工作模式控制。以进一步提高生产效率。每个AGV都在0号站点充电，并在该0号站点由人工将发动机动力总成吊装在AGV夹具托盘上，每个AGV的工作模式相同，即a)当检测到AGV处于充电状态而发动机动力总成吊装还未完成时，使AGV处于原地待命状态，只有按动强制起动键AGV才起动；b)当检测到AGV处于充电状态而发动机动力总成吊装已完成时，使AGV继续保持充电状态；c)当检测到AGV充电已完成并且发动机动力总成吊装完成时，使AGV起动，直到再次进入0号站点开始再次充电。