[发明专利]自动对准系统及其对准方法

权利要求书

1.一种自动对准系统，用于对核废料储存桶进行自动取盖或封盖，其特征在于：包括控制器、定位装置、取封盖装置及定位传感器组，所述定位装置设置于储存桶的传输通道上，所述取封盖装置设置于所述传输通道上方并与所述定位装置相对应，所述定位传感器组设置于所述取封盖装置上，所述控制器分别与所述定位装置、所述取封盖装置及所述定位传感器组电性连接，其中：

所述定位装置包括夹紧机构及两挡板，两所述挡板间隔地设置于所述储存桶的传输通道上，且两所述挡板可沿竖直方向运动，所述夹紧机构设置于所述传输通道的两侧，且所述夹紧机构的运动方向与所述储存桶的传输方向相垂直；

所述取封盖装置包括相连接的升降机构及抓取机构，所述升降机构用于驱动所述抓取机构上升或下降；

所述定位传感器组包括第一传感器及第二传感器，所述第一传感器、所述第二传感器间隔地设置于所述抓取机构之外，所述第一传感器用于沿第一方向对所述储存桶进行扫描，所述第二传感器用于沿第二方向对所述储存桶进行扫描，所述第一方向与所述第二方向相垂直；

所述控制器控制所述定位装置对所述储存桶进行初对位，并控制所述第一传感器、所述第二传感器对所述储存桶进行精对位，对位完成后控制所述抓取机构对所述储存桶进行取盖或封盖。

2.如权利要求1所述的自动对准系统，其特征在于：所述定位传感器组还包括相间隔地设置有螺栓传感器及螺孔传感器，所述螺栓传感器、所述螺孔传感器分别用于对所述储存桶上的螺栓、螺孔进行扫描以定位。

3.如权利要求2所述的自动对准系统，其特征在于：所述第一传感器、所述第二传感器、所述螺栓传感器及所述螺孔传感器均为激光传感器。

4.如权利要求1所述的自动对准系统，其特征在于：所述夹紧机构包括夹紧挡块及夹紧臂，所述夹紧挡块固定于所述传输通道的一侧，所述夹紧臂可移动地设置于所述传输通道的另一侧，且所述夹紧臂的移动方向与所述储存桶的传输方向相垂直，所述夹紧挡块与所述夹紧臂用于相配合夹紧所述储存桶。

5.如权利要求4所述的自动对准系统，其特征在于：所述夹紧臂的端部呈弧形结构，所述弧形结构与所述储存桶的外表面相匹配。

6.如权利要求4所述的自动对准系统，其特征在于：所述夹紧臂具有两抵触片，两所述抵触片具有平直的抵触面，两所述抵触片的抵触面与所述储存桶的外表面相抵触。

7.如权利要求1所述的自动对准系统，其特征在于：所述传输通道上还设置有两桶位光电开关，两所述桶位光电开关设置于两所述挡板之间。

8.如权利要求1所述的自动对准系统，其特征在于：所述取封盖装置还包括一安装板，所述安装板连接于所述升降机构下端并位于所述抓取机构上方，所述第一传感器、所述第二传感器间隔地连接于所述安装板上。

9.如权利要求8所述的自动对准系统，其特征在于：所述取封盖装置还包括移动机构，所述移动机构的上端与所述升降机构连接，所述移动机构的下端分别与所述抓取机构、所述安装板固定连接，所述移动机构可分别沿所述第一方向、所述第二方向移动。

10.如权利要求9所述的自动对准系统，其特征在于：所述取封盖装置还包括旋转机构，所述旋转机构具有一转轴轴，所述旋转机构与所述移动机构相连接，且所述旋转轴分别与所述抓取机构、所述安装板固定连接，且所述安装板固定连接于所述抓取机构的上方。

11.如权利要求8所述的自动对准系统，其特征在于：所述取封盖装置还包括拧螺栓机构，所述拧螺栓机构连接于所述安装板上，且所述拧螺栓机构具有多个拧紧头。

12.一种如权利要求1-11任一项所述的自动对准系统的对准方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）检测核废料储存桶是否到达传输通道上的指定位置，若是则进行步骤（2），反之则重复步骤（1）；

（2）控制器控制两挡板竖直向上运动以夹紧所述储存桶；

（3）控制器控制夹紧机构运动以夹紧所述储存桶，所述夹紧机构的运动方向与所述储存桶的传输方向相垂直；

（4）检测所述夹紧机构是否到位，若是则进行步骤（5），反之则返回步骤（3）；

（5）控制器控制取封盖装置返回初始位置；

（6）控制器控制升降机构下降；

（7）检测所述升降机构是否到达设定工位，若是则进行步骤（8），反之则返回步骤（6）；

（8）控制器控制第一传感器沿第一方向运动以对所述储存桶进行扫描，直至扫描到所述储存桶的边缘；

（9）控制器控制第二传感器沿第二方向运动以对所述储存桶进行扫描，直至扫描到所述储存桶的边缘；

（10）控制器控制所述第一传感器沿第一方向反向运动以对所述储存桶进行扫描，直至再次扫描到所述储存桶的边缘，完成对位；

（11）控制器控制抓取机构对所述储存桶进行取盖或封盖。