[发明专利]自动对准系统及其对准方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动对准系统，尤其涉及一种用于自动取、封盖的对准系统及其对准方法。

背景技术

核工业的发展，特别是核电站的快速发展，产生了大量的核废料，通常所说的核废料包括中低放射性核废料和高放射性核废料两类，前者主要指核电站在发电过程中产生的低放射性的废液、废物，例如废树脂、活性炭、废过滤器芯子、蒸干的含硼废液等，占到了所有核废料的99%，后者则是指从核电站反应堆芯中换出来的燃烧后的核燃料，因为其具有高度放射性，俗称为高放废料。其中，中低放射性核废料危害较低，国际上通行的做法是在地面开挖深约10-20米的壕沟，然后建好各种防辐射工程屏障，将中低放射性核废料进行水泥固化后装入核废料罐，再将密封好的核废料罐放入壕沟中并掩埋，一段时间后，这些废料中的放射性物质就会衰变成对人体无害的物质。

目前，核废料罐主要有水泥桶和金属桶两种，其中，水泥桶的体积较大，不符合国际和国家对于废物最小化的要求；而金属桶的体积较小，运输及存储都较为方便。现有金属桶主要包括桶体和桶盖两个部分，装有核废料后，桶盖密封连接于桶体上，众所周知的是装有核废料的金属桶具有放射性，将桶盖密封连接于桶体上时不便现场操作，而是需要利用专门的取封盖装置实现远程的操作，且取封盖装置在进行取盖或封盖前都需要进行对位，才能保证操作的准确性；但现有的取封盖装置在进行对准操作时仅具有单一步骤，对准精度低，且机械结构复杂，运行及维护成本高。

因此，有必要提供一种结构简单、安装方便、易于维护、运行及维护成本低、且对准精度高的自动对准系统及其对准方法，以解决现有技术的不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、安装方便、易于维护、运行及维护成本低、且对准精度高的自动对准系统。

本发明的另一目的在于提供一种自动对准系统的对准方法，对准精度高。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种自动对准系统，用于对核废料储存桶进行自动取盖或封盖，其包括控制器、定位装置、取封盖装置及定位传感器组，所述定位装置设置于储存桶的传输通道上，所述取封盖装置设置于所述传输通道上方并与所述定位装置相对应，所述定位传感器组设置于所述取封盖装置上，所述控制器分别与所述定位装置、所述取封盖装置及所述定位传感器组连接；

其中，所述定位装置包括夹紧机构及两挡板，两所述挡板间隔地设置于所述储存桶的传输通道上，且两所述挡板可沿竖直方向运动，所述夹紧机构设置于所述传输通道的两侧，且所述夹紧机构的运动方向与所述储存桶的传输方向相垂直；

所述取封盖装置包括相连接的升降机构及抓取机构，所述升降机构用于驱动所述抓取机构上升或下降；

所述定位传感器组包括第一传感器及第二传感器，所述第一传感器、所述第二传感器间隔地设置于所述抓取机构之外，所述第一传感器用于沿第一方向对所述储存桶进行扫描，所述第二传感器用于沿第二方向对所述储存桶进行扫描，所述第一方向与所述第二方向相垂直；

所述控制器控制所述定位装置对所述储存桶进行初对位，并控制所述第一传感器、所述第二传感器对所述储存桶进行精对位，对位完成后控制所述抓取机构对所述储存桶进行取盖或封盖。

较佳地，所述定位传感器组还包括相间隔地设置有螺栓传感器及螺孔传感器，所述螺栓传感器、所述螺孔传感器分别用于对所述储存桶上的螺栓、螺孔进行扫描以定位。

较佳地，所述第一传感器、所述第二传感器、所述螺栓传感器及所述螺孔传感器均为激光传感器，采用激光传感器使其精度高，抗光、电干扰能力强。

较佳地，所述夹紧机构包括夹紧挡块及夹紧臂，所述夹紧挡块固定于所述传输通道的一侧，所述夹紧臂可移动地设置于所述传输通道的另一侧，且所述夹紧臂的移动方向与所述储存桶的传输方向相垂直，所述夹紧挡块与所述夹紧臂用于相配合夹紧所述储存桶。

较佳地，所述夹紧臂的端部呈弧形结构，所述弧形结构与所述储存桶的外表面相匹配。

较佳地，所述夹紧臂具有两抵触片，两所述抵触片具有平直的抵触面，两所述抵触片的抵触面与所述储存桶的外表面相抵触。

较佳地，所述传输通道上还设置有两桶位光电开关，两所述桶位光电开关设置于两所述挡板之间，两桶位光电开关分别用于检测沿两个方向传输到指定位置的储存桶。

较佳地，所述取封盖装置还包括一安装板，所述安装板连接于所述升降机构下端并位于所述抓取机构上方，所述第一传感器、所述第二传感器间隔地连接于所述安装板上。