[发明专利]无人机光轴基准安装误差测量方法

权利要求书

1. 一种无人机光轴基准安装误差测量方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

a)、飞机航向误差测量：

1）、选择一目标A点，操作平台使光轴锁定A点；

2）、记录光轴锁定A点时的O点经纬度数据：根据两点：O点、A点的经纬度数据，计算出OA直线的方位角α''；

3）、记录打激光时的罗盘方位角Ψ、光电平台方位角α；

4）、飞机航向轴线安装误差：平台方位安装误差+罗盘方位安装误差：Δ =α''-Ψ- α；

b)、飞机轴向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量:

1）、飞机航向指向A点：平台方位角读数在0 o±5 o范围内;

2）、操作平台使光轴锁定A点；锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值s；

3）、记录打激光时的O点经纬度数据：根据两点：O点、A点的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d；

4）、β''y = arcos（d／s）；

5）、记录仪表读数的打激光时的飞机俯仰角θ、平台高低角βy；

6）、机身轴向上的水平面安装误差：平台水平面安装误差+垂直陀螺水平面安装误差：Δy =β''y -θ-βy；

c)、飞机横向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量

1）、保证飞机机翼轴线指向A点：平台方位角读数在90 o±5 o或270 o±5 o范围内；

2）、操作平台使光轴锁定A点；锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值s；

3）、记录打激光时的O点经纬度数据：根据两点（O点、A点）的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d；

4）、β''x = arcos（d／s）；

5）、记录仪表读数的打激光时的飞机横滚角数值γ、光电平台高低角数值βx ；

6）、机身横向上的水平面安装误差：平台水平面安装误差+垂直陀螺水平面安装误差：Δx =β''x -γ-βx。