[发明专利]无人机光轴基准安装误差测量方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人机光轴基准安装误差测量方法，属于无人机光轴基准安装误差测量方法。

背景技术

侦察型无人机对目标的定位精度，是该类型无人机最重要的的一个技术指标。飞机、平台的固有安装误差，其性质为每次测量时误差值不变，数值固定。

对于该固有安装误差，在定位之前，必须预先在飞机制造过程中测量定位设备安装支架的误差、定位设备安装后的安装误差。然后记录数据；在定位时输入上述固有误差值，进行修正后，供目标定位使用。

上述过程涉及飞机制造、设备安装等各个环节，手续繁琐、费工费时。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明目的在于提供一种无人机光轴基准安装误差测量方法，不同于现有固有误差在飞机制造、设备安装过程中预先测量，实际定位前输入误差修正值后，再进行定位。而是在机上设备安装完毕后，在空中直接用飞行器自身光电平台的光轴作为测量基准进行固有误差测量，然后进行校正、定位的方法。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无人机光轴基准安装误差测量方法，该方法包括如下步骤：

a)、飞机航向误差测量：

1）、选择一目标A点，操作平台使光轴锁定A点；

2）、记录光轴锁定A点时的O点经纬度数据：根据两点：O点、A点的经纬度数据，计算出OA直线的方位角α''；

3）、记录打激光时的罗盘方位角Ψ、光电平台方位角α；

4）、飞机航向轴线安装误差：平台方位安装误差+罗盘方位安装误差：Δ =α''-Ψ- α；

b)、飞机轴向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量:

1）、飞机航向指向A点：平台方位角读数在0 o±5 o范围内;

2）、操作平台使光轴锁定A点；锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值s；

3）、记录打激光时的O点经纬度数据：根据两点：O点、A点的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d；

4）、β''y = arcos（d／s）；

5）、记录仪表读数的打激光时的飞机俯仰角θ、平台高低角βy；

6）、机身轴向上的水平面安装误差：平台水平面安装误差+垂直陀螺水平面安装误差：Δy =β''y -θ-βy；

c)、飞机横向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量

1）、保证飞机机翼轴线指向A点：平台方位角读数在90 o±5 o或270 o±5 o范围内；

2）、操作平台使光轴锁定A点；锁定后对A点打激光进行激光测距，并记录激光测距值s；

3）、记录打激光时的O点经纬度数据：根据两点（O点、A点）的经纬度数据，计算出两点间在水平面距离d；

4）、β''x = arcos（d／s）；

5）、记录仪表读数的打激光时的飞机横滚角数值γ、光电平台高低角数值βx ；

6）、机身横向上的水平面安装误差：平台水平面安装误差+垂直陀螺水平面安装误差：Δx =β''x -γ-βx。

 本发明的有益效果：

本发明在实际目标定位飞行任务的同一次飞行中执行即可（飞行前段本发明的误差测量，飞行后段实际定位）；这种方法简单、直接，不降低定位精度，效率远高于现有工序。

附图说明

图1为本发明的场地示意图。

图2为本发明飞机航向误差测量示意图。

图3为本发明轴向水平误差测量示意图。

图4为本发明横向水平误差测量示意图。

具体实施方式

下面结合附图1、2、3、4对本发明进行详细说明：

场地无特殊要求，见图1：选择一特征明显的目标点A，要求该点空中观察特征明显、易于目标锁定；人员在地面可接近该点，准确测量其经纬度时无阻挡、遮挡。

一种无人机光轴基准安装误差测量方法，该方法包括如下步骤：

a)、飞机航向误差测量：

1）、选择一目标A点，操作平台使光轴锁定A点，见图2；

2）、记录光轴锁定A点时的O点经纬度数据：根据两点：O点、A点的经纬度数据，计算出OA直线的方位角α''；

3）、记录打激光时的罗盘方位角Ψ、光电平台方位角α；

4）、飞机航向轴线安装误差：平台方位安装误差+罗盘方位安装误差：Δ =α''-Ψ- α；

b)、飞机轴向上的平台水平面安装误差与垂直陀螺水平面安装误差测量: