[发明专利]电动动力转向装置

权利要求书

1.一种电动动力转向装置，其特征在于，具有：

辅助机构，其从电机向车辆的转向机构给予辅助转矩；以及

控制部，其基于辅助命令值控制所述电机的驱动，

所述控制部具有：

第1辅助分量计算部，其基于传递至所述转向机构的转向转矩来计算第1辅助分量；

转向角命令值计算部，其基于所述转向转矩计算成为转向轮的转向角的目标值的转向角命令值；

第2辅助分量计算部，其通过执行使所述转向轮的转向角与所述转向角命令值一致的转向角反馈控制来计算第2辅助分量；

辅助命令值计算部，其以将所述第1辅助分量与所述第2辅助分量相加所得的值作为基础来计算所述辅助命令值；以及

调整部，其基于规定的条件将所述辅助命令值所包含的所述第2辅助分量的绝对值调小，

在由所述调整部调整所述第2辅助分量的情况下，所述第1辅助分量计算部对应于所述第2辅助分量的调整程度来进行所述第1辅助分量的计算。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，

所述第1辅助分量计算部具有多个计算部，所述多个计算部对应于所述第2辅助分量的调整程度对能够保证控制系统的稳定性的所述第1辅助分量进行计算，并且基于由所述多个计算部分别计算的辅助分量来计算所述第1辅助分量。

3.根据权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，

所述第1辅助分量计算部，作为所述多个计算部具有：

第1计算部，其计算能够在所述辅助命令值所包含的所述第2辅助分量未被调整情况下保证控制系统的稳定性的所述第1辅助分量、即初级分量；以及

第2计算部，其计算能够在所述辅助命令值所包含的所述第2辅助分量被调整为零的情况下保证控制系统的稳定性的所述第1辅助分量、即次级分量，

所述第1辅助分量计算部基于所述初级分量和所述次级分量计算所述第1辅助分量。

4.根据权利要求3所述的电动动力转向装置，其中，

所述第1辅助分量计算部通过对应于所述第2辅助分量的调整程度线性插补所述初级分量和所述次级分量，来计算所述第1辅助分量。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的电动动力转向装置，其中，

所述调整部随着车速越慢，将所述辅助命令值所包含的所述第2辅助分量的绝对值调整得越小。