[发明专利]电动动力转向装置

说明书

2012年8月22日提出的日本专利申请No.2012-183354号，包括说明书、附图和摘要，通过引用其全部内容在此被编入本发明。

技术领域

本发明涉及对驾驶员的转向操作进行辅助的电动动力转向装置。

背景技术

通过向车辆的转向机构给予电机（motor）的动力来对驾驶员的转向操作进行辅助的电动动力转向装置被广为人知。以往，作为这种电动动力转向装置，有记载于JP2006-175940A中的装置。

记载于JP2006-175940A中的电动动力转向装置具备基于转向角确定目标转向转矩的第1参考模型（reference model）以及基于转向转矩确定转向系统的目标舵角（目标转向角）的第2参考模型。基于这两个参考模型（理想模型）来控制电机的驱动。即，可通过执行转矩反馈控制为应使目标转向转矩跟随实际转向转矩而得到的第1辅助分量，来使转向转矩总是为最佳值。此外，还能够通过执行使目标转向角跟随实际转向角的转向角反馈控制而得到的第2辅助分量，来消除来自转向轮的反向输入振动。

但是，当车辆行驶时，在转向轮产生对应于路面状态的振动，该振动经由转向机构被传递至转向盘。由此，驾驶员能够根据传递至把持转向盘的手中的振动来掌握路面状态（道路信息）。然而，在记载于JP2006-175940A中的电动动力转向装置中，由于对应于路面状态而在转向机构产生的振动也被抑制，所以驾驶员不能得到与路面状态对应的转向感（反应感）。这成为导致转向感恶化的因素之一。

发明内容

本发明提供一种提高转向感的电动动力转向装置。

根据本发明的一个例子的一个特性，电动动力转向装置具备从电机向车辆的转向机构给予辅助转矩的辅助机构以及基于辅助命令值控制上述电机的驱动的控制部，上述控制部具有：基于传递至上述转向机构的转向转矩来计算第1辅助分量的第1辅助分量计算部;基于上述转向转矩对成为转向轮的转向角的目标值的转向角命令值进行计算的转向角命令值计算部；通过执行使上述转向轮的转向角与上述转向角命令值一致的转向角反馈控制来计算第2辅助分量的第2辅助分量计算部；以将上述第1辅助分量与上述第2辅助分量相加所得的值作为基础来计算上述辅助命令值的辅助命令值计算部；以及基于规定的条件将上述辅助命令值所包含的上述第2辅助分量的绝对值调小的调整部，在由上述调整部调整上述第2辅助分量的情况下，上述第1辅助分量计算部对应于上述第2辅助分量的调整程度进行上述第1辅助分量的计算。

附图说明

本发明的前述和其他的目的、特征和优点将从以下参照附图对实施方式的描述中变得清楚，附图中相同标号用来表示相同元件，附图中：

图1是表示关于本发明的电动动力转向装置的一实施方式的其结构的框图。

图2是表示关于实施方式的电动动力转向装置的电机控制装置的其结构的框图。

图3是表示关于实施方式的电动动力转向装置的电机控制装置的其结构的控制框图。

图4是表示转向转矩、车速和第1辅助转矩分量的关系的曲线图。

图5是表示关于实施方式的电动动力转向装置的其道路信息补偿部的结构的控制框图。

图6是表示关于实施方式的电动动力转向装置的其基本辅助转矩计算部的结构的控制框图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的各个实施方式进行说明。

参照图1～图6对将本发明的电动动力转向装置具体化的一实施方式进行说明。如图1所示，该电动动力转向装置具备基于驾驶员的转向盘10的操作使转向轮15转向的转向机构1和辅助驾驶员的转向操作的辅助机构2。

转向机构1具备与转向盘10成为一体并旋转的转向轴11。转向轴11由与转向盘10的中心连接的柱轴11a、中间轴11b和小齿轮轴11c构成。在小齿轮轴11c的下端部借助齿轮齿条机构12连接有齿条轴13。若由此伴随驾驶员的转向操作而转向轴11旋转，则该旋转运动经由齿轮齿条机构12被转换为齿条轴13的轴向的往返直线运动。通过该齿条轴13的往返直线运动经由与其两端连接的转向横拉杆14被传递至转向轮15，转向轮15的转向角θp发生变化，车辆的行进方向发生改变。

辅助机构2具备向柱轴11a给予辅助转矩的电机20。电机20由三相交流电机构成。通过该电机20的旋转经由齿轮机构21被传递至柱轴11a，来向转向轴11给予电机转矩，辅助转向操作。