[发明专利]无人驾驶电动前移式抱车

说明书

技术领域

本发明属抱车技术领域，具体涉及一种无人驾驶电动前移式抱车。

背景技术

普通抱车不具有门架前移/回缩功能，车辆承载原理为杠杆原理，采用平衡重式叉车为主机，货物中心距离前桥负荷中心大,车辆自重需求大，外形尺寸大，需要的工作通道空间尺寸大，不利于提高仓库库容效率，而且不能采用无人自动驾驶模式，因此有必要改进。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种无人驾驶电动前移式抱车，采用磁导引方式实现无人驾驶，通过不同的光电信号的传输命令，由车辆自行识别信号命令并自行决定运行动作，采用自动导引引导车辆运行方向，实现车辆的无人驾驶自动化运行，提高车辆运行管理效率，降低人力资源占用；车辆的工作装置可以缩回，大幅度降低车辆总长尺寸，从而缩减车辆运行通道，提高车辆运行安全性能，提高库容效率。

本发明采用的技术方案：无人驾驶电动前移式抱车，具有车体及设于其上的蓄电池，所述车体上设有可上下伸缩的工作装置，所述工作装置通过伸缩装置沿车体前后移动，工作装置上设有可沿其上下滑动的抱夹装置，所述抱夹装置可抱紧或松开工件，同时车体上设有可自动控制车辆行驶的导航系统，所述导航系统内的主控装置控制工作装置的前后移动、上升下降、抱夹装置的夹臂开合。

其中，所述导航系统包括工位传感器、工位信号发射器、无线信息传输装置、主控装置、导向磁带、磁导航传感器、位置检测装置、安全监测装置和导航控制器，所述工位传感器发出信号被工位信号发射器接收，所述工位信号发射器将接收到的信号传送给无线信息传输装置，所述无线信息传输装置自主识别信号并利用导向磁带、磁导航传感器、位置检测装置和安全监测装置检测车辆状态，同时由主控装置自动向导航控制器发出运行指令，操控转向电机、驱动电机运转或控制紧急制动系统紧急制动，上述装置均通过蓄电池供电。

进一步地，所述工作装置为二级或三级门架，所述门架最外面为外门架，所述外门架下端外侧与伸缩装置连接，外门架上设有液压油缸使二级或三级门架上升或下降，所述抱夹装置包括滚轮、夹臂和侧移器，所述滚轮置于门架上的轨道槽内并用链带带动沿门架的轨道槽上下移动；门架上也设置有滚轮，二级或三级门架上的滚轮可以在外门架的轨道槽内滚动实现上下运动。

进一步地，所述伸缩装置具有移动架，所述移动架由底板和U型立板构成，所述U型立板垂直固定在底板上端面且U型立板将外门架纳入并通过设置在外门架下部的固定板与U型立板固定连接为一体，伸缩油缸一端与设置在U型立板上的油缸支座通过销轴连接，伸缩油缸另一端与设置在车体上的油缸连接座固定连接，所述底板两外侧设有复合滚轮，所述复合滚轮纳入设置在车体上的C型轨道槽内并在伸缩油缸作用下带动门架前后移动，所述C型轨道槽的前后端部均设有限制门架向前/向后移动位置的限位块。

进一步地，所述外门架下部两侧均设有连接轴，所述U型立板两内侧均设有带半圆槽的定位块，所述连接轴纳入定位块的半圆槽内并用带半圆槽的压盖压紧固定，同时U型立板外侧设有移动位置检测开关，所述车体两侧上端设有与移动位置检测开关相对应的限位检测块。

进一步地，所述车体上设有警报器和显示故障信息的显示器。

进一步地，所述抱夹装置上设有车辆运行时液压动力装置断电后仍保持加紧力的压力自动补偿装置，且液压动力装置由主控装置根据车辆运转需要输出指令程序，并通过液压管路装置将液压动力输送到各个液压功能元件实现功能动作，同时在液压功能元件相对应位置设有光电传感器，所述光电传感器将检测监控液压功能元件工况并将检测结果信号反馈到主控装置。

进一步地，所述车体采用三轮支撑式或四轮支撑式或五轮支撑式。

进一步地，所述抱车设有自动驾驶、半自动驾驶、人工驾驶三种模式，并在车体上设有模式转换装置。

本发明与现有技术相比采用磁导引方式实现无人驾驶方式，通过不同的光电信号的传输命令，由车辆自行识别信号命令并自行决定运行动作，采用自动导引引导车辆运行方向，实现车辆的无人驾驶自动化运行，提高车辆运行管理效率，降低人力资源占用；车辆的工作装置可以缩回，大幅度降低车辆总长尺寸，从而缩减车辆运行通道，提高车辆运行安全性能，提高库容效率，适用于食品、饮料、烟草、纺织等行业的货物转运。

附图说明

图1为本发明结构主视图；

图2为本发明结构俯视图（工作装置伸出状态）；

图3为本发明结构俯视图（工作装置缩回状态）；

图4为本发明的工作状态结构示意图；

图5为本发明立体结构分解图；