[发明专利]转向辅助装置

说明书

本申请是基于申请号为201080016002.X、申请日为2010年03月12日、申请人为丰田自动车株式会社、发明名称为“转向辅助装置”的发明提出的分案申请。

技术领域

本发明涉及转向辅助装置，更确定地涉及辅助车辆驾驶员的转向力的转向辅助装置。

背景技术

以往，已开发了为了减轻驾驶车辆的驾驶员的负担而根据车辆的行驶状态向转向盘提供用于辅助驾驶员的转向力的辅助转矩的转向辅助装置。作为这样的转向辅助装置的一种，开发了向转向盘提供辅助转矩使得自己车辆的位置维持在该车道内的转向辅助装置。这样的转向辅助装置作为所谓的LKA系统(Lane Keeping Assist System，车道维持辅助系统)而被公知。

在专利文献1中公开了上述转向辅助装置的一个例子。专利文献1中公开的转向控制装置计算为了使车辆在行驶车道的中心行驶所必要的车辆的横向目标加速度。并且，转向控制装置向转向盘提供为了使车辆的横向加速度达到该目标加速度所必要的辅助转矩。当计算上述目标加速度时，转向控制装置通过基于车辆行驶的车道的曲率的前馈控制来控制该目标加速度。另外，转向控制装置通过基于从车辆行驶车道的中心线到该车辆的距离等的反馈控制来控制目标加速度。根据这样的前馈控制以及反馈控制，转向盘的转矩被控制，以使车辆沿行驶车道而在该车道的中心上行驶。

根据上述的转向辅助装置的控制，在车辆的车道变换当中，即当车辆想要脱离当前行驶车道时，有时也会向将车辆返回到车道中央的方向产生辅助转矩。因此，通常，上述的转向辅助装置在安装在车辆上的方向指示器动作的期间停止辅助转矩的产生。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开2009-18626号公报。

发明内容

发明要解决的问题

然而，在传统的转向辅助装置的控制处理中，对驾驶员来说即便在需要辅助转矩的状况下有时也会停止辅助转矩的产生。

例如，假定车辆在弯道区间内行驶的状况。通常，在车辆在弯道区间内行驶的期间，转向辅助装置为了减轻驾驶员的转向负荷而产生与转弯相应的辅助转矩。这里，如果驾驶员在行驶于弯道区间的过程中为了进行车道变换而操作方向指示器，则转向辅助装置停止到该时刻为止输出着的辅助转矩。此外，如果辅助转矩的产生突然停止，有时驾驶员的转向负荷会急剧增加。在此情况下，由于转向负荷的增加，驾驶员可能会感觉紧张。

本发明就是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供能够切实地降低驾驶员的转向负荷的转向辅助装置。

为了解决上述问题，本发明采用了以下的构成。即，本发明的第一方面是一种对驾驶车辆的驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助装置，包括：辅助转矩产生单元，所述辅助转矩产生单元使车辆的转向装置产生辅助转矩，辅助转矩辅助驾驶员的转向力；第一转矩控制单元，所述第一转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆进行与行驶车道的曲率相应的转弯行驶；第二转矩控制单元，所述第二转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆的行驶位置向行驶车道的中央线靠近；车道变换判断单元，所述车道变换判断单元判断车辆是否处于车道变换当中；以及控制抑制单元，当判断为车辆处于车道变换当中时，所述控制抑制单元抑制通过第二转矩控制单元进行的辅助转矩的控制。

第二方面在第一方面中具有以下特征：其包括：拍摄单元，所述拍摄单元拍摄车辆的前方的图像；曲率计算单元，所述曲率计算单元基于图像来计算车辆的行驶车道的曲率；偏移距离计算单元，所述偏移距离计算单元计算从行驶车道的中央线到车辆的偏移距离；以及偏转角计算单元，所述偏转角计算单元计算由表示车辆的行进方向的直线与行驶车道的中央线形成的偏转角；其中，第一转矩控制单元根据由曲率计算单元计算出的曲率来控制辅助转矩，以使车辆进行与该曲率相应的转弯行驶，第二转矩控制单元根据偏移距离和偏转角中的至少任一个来控制辅助转矩，以使车辆的行驶位置向车道的中央线靠近。

第三方面在第一方面和第二方面中的任意方面中具有以下特征：车道变换方向辨别单元，当车辆处于车道变换当中时，所述车道变换方向辨别单元辨别该车辆的车道变换方向为左右中的哪一方向；以及辅助转矩作用方向辨别单元，所述辅助转矩作用方向辨别单元辨别车辆通过由第二转矩控制单元控制的辅助转矩而转弯时的转弯方向为左右中的哪一方向；其中，仅当判断为车辆处于车道变换当中、并且车道变换方向与转弯方向不一致时，控制抑制单元抑制通过第二转矩控制单元进行的辅助转矩的控制。