[发明专利]一种机器人RV减速器摆线装置的摆线轮的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人RV减速器技术领域，尤其是涉及一种机器人RV减速器摆线装置的摆线轮的制造方法。

背景技术

机器人RV减速器具有体积小、重量轻、传动平稳、无冲击、无噪音、运动精度高、传动比大、承载能力高等优点，广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。机器人RV减速器的结构复杂，包括针齿壳、行星轮架、三个曲柄轴、摆线轮以及安装在曲柄轴与行星轮架之间的三对锥度滚针轴承、安装在曲柄轴上偏心轮与摆线轮之间的三对轴承、安装在针齿壳与行星轮架之间的两对轴承，要实现机器人动作的准确以及满足其使用寿命，这些部件的加工精度要求以及安装精度要求非常高，摆线轮是机器人RV减速器的重要部件，目前现有技术中的摆线轮与滚针一般是通过面接触，摩擦接触面积大，工作时噪音和发热量大，摩擦力消耗大，输出效率低，产品容易磨损，使用寿命短。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种机器人RV减速器摆线装置的摆线轮的制造方法，噪音小，减少了摩擦力消耗，发热量减小，提高了输出效率，延长了产品的使用寿命。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种机器人RV减速器摆线装置的摆线轮的制造方法，包括以下步骤：

（1）分别锻造出两个摆线轮毛胚；

（2）对摆线轮毛胚进行冷挤压处理，减少加工余量；

（3）将两个摆线轮同时装夹并分别标记，以摆线轮的圆心为基准，在每个摆线轮的表面加工出六个环形阵列分布的圆孔，保证每个所述圆孔的圆柱度和圆度均在0.002毫米之内，同时保证每个所述圆孔的位置度和同轴度均在0.005毫米之内；

（4）然后同时在两个摆线轮的外周面逐个磨制出齿面，使滚针在齿槽内为线接触，保证每个所述齿槽的垂直度和同轴度均在0.002毫米之内；

（5）根据标记，将一个摆线轮的第一、第三、第五个圆孔加工成异形孔，另一个摆线轮的第二、第四、第六个圆孔加工成异形孔。

优选的，每个滚针安装槽齿槽的内表面均为桃形。

优选的，步骤（3）中，使用圆孔冲模冲压出圆孔。

优选的，所述圆孔冲模有六个冲头，一次同时冲压出每一个摆线轮的六个圆孔。

优选的，步骤（5）中，使用异形孔冲模冲压出异形孔。

优选的，所述异形孔冲模有三个冲头，一次同时冲压出第一个摆线轮的三个异形孔，再次同时冲压出第二个摆线轮的三个异形孔。

采用了上述技术方案，本发明的有益效果为：

（1）摆线轮坯进行冷挤压处理，使得摆线轮坯的金相结构更加密实，提高了摆线轮的机械性能，减少了加工余量，提高了材料的利用率，降低了成本。

（2）将两个摆线轮同时装夹在一起进行加工，保证了两个摆线轮的一致性，提高了加工精度。

（3）摆线轮的齿槽与滚针之间始终为线接触，与原先的面接触相比，减少接触面积，噪音小，减少了摩擦力消耗，发热量减小，提高了输出效率，延长了产品的使用寿命。

附图说明

图1是本发明实施例的结构示意图；

其中：1、摆线轮；2、圆孔；3、齿面；4、齿槽；5、异形孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

如图1所示，一种机器人RV减速器摆线装置的摆线轮的制造方法，包括以下步骤：

（1）分别锻造出两个摆线轮1的毛胚。

（2）对摆线轮1的毛胚进行冷挤压处理，减少加工余量；

（3）将两个摆线轮1同时装夹并分别标记，以摆线轮1的圆心为基准，在每个摆线轮1的表面加工出六个环形阵列分布的圆孔2，保证每个圆孔2的圆柱度和圆度均在0.002毫米之内，同时保证每个圆孔2的位置度和同轴度均在0.005毫米之内；

（4）然后同时在两个摆线轮1的外周面逐个磨制出齿面3，使滚针在齿槽4内为线接触，保证每个齿槽4的垂直度和同轴度均在0.002毫米之内；

（5）根据标记，将一个摆线轮1的第一、第三、第五个的圆孔2加工成异形孔，另一个摆线轮1的第二、第四、第六个的圆孔2加工成异形孔5。

本实施例中，为了保证滚针在齿槽4内为线接触，每个齿槽4的内表面均为桃形。

其中，步骤（3）中，使用圆孔冲模冲压出圆孔2。圆孔冲模有六个冲头，一次同时冲压出每一个摆线轮1的六个圆孔2。

其中，步骤（5）中，使用异形孔冲模冲压出异形孔5。异形孔冲模有三个冲头，一次同时冲压出第一个摆线轮1的三个异形孔5，再次同时冲压出第二个摆线轮1的三个异形孔5。