[发明专利]智能群机械手加药装置及其上药方法

权利要求书

1.一种智能群机械手加药装置，其特征在于，该加药装置包括有固定于X轴向的基座（1），立柱（2）与所述基座（1）垂直设置处于Z轴向上，所述立柱（2）可在所述基座（1）上沿X轴向自由往复移动；所述立柱（2）上安装有若干个可在其上沿Z轴向自由往复移动的机械手（3），所述机械手（3）作为与X轴垂直设置的Y轴；所述机械手（3）设置有容纳空间（4），还设置有可在容纳空间（4）内沿Y轴自由往复移动并可将盒装药物推送进发药机（13）的推药滑块（5）。

2.根据权利要求1所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述推药滑块（5）上还设置有可将药槽（12）从发药机（13）上抽离并放置在所述容纳空间（4）内的勾手（6）。

3.根据权利要求2所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述容纳空间（4）底部设置有可将药槽（12）进一步往外推送的推送装置（7）；所述推送装置（7）包括有推杆（7-1）和设置在推杆（7-1）上的推块（7-2）。

4.根据权利要求3所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，当勾手（6）释放药槽（12）手柄后，所述推药滑块（5）带动勾手（6）沿X轴向机械手（3）的内侧偏移避开药槽（12）。

5.根据权利要求2~4任一项所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述基座（1）上安装有齿条（8），所述立柱（2）的底部设置有与齿条（8）相啮合的齿轮（9），所述齿轮（9）由伺服电机带动，可沿着齿条（8）自由往复移动；或者所述立柱（2）的底部安装有平板电机（17），通过平板电机（17）啮合在基座（1）上，立柱（2）实现在基座（1）上自由往复移动。

6.根据权利要求5所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述容纳空间（4）的两侧还设置有限位装置（10）。

7.根据权利要求6所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述机械手（3）还设置有可使机械手（3）与水平面成一夹角的旋转气缸（11）。

8.根据权利要求6或7所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，所述基座（1）上安装有导轨（16），所述立柱（2）卡合在导轨（16）上进行自由往复移动；所述立柱（2）上也设置有导轨，所述机械手（3）卡合在导轨上进行自由往复移动。

9.根据权利要求8所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，安装在立柱（2）上的若干个机械手（3）是独立工作的，相互之间不受影响；所述机械手（3）上还安装有测距仪。

10.1根据权利要求1-9任一项所述的智能群机械手加药装置，其特征在于，机械手（3）的容纳空间（4）内盒装药品依最大侧面相接触排列，排列的列的数量大于1，机械手（3）的推送装置直接将盒装药品推入储药槽。

11.一种加药方法，包括以下步骤：

（1）初始设置：在智能化发药控制系统的控制终端软件中设置每个储药位置坐标（x，y，z），并设置每个储药槽的药品名称及最低储药量，用于补药报警；

（2）自动补药：收到补药报警后，控制终端根据需补药品位置区域自动分配相应机械手开始工作，立柱根据指令指定的行走路线自动移动到需补药药槽位置，机械手抽出储药槽后，立柱返回到补药操作台开始往药槽内补药，补药完成后，立柱运行至药槽位置处，机械手将药槽送回补药位置，完成补药流程；

     或者，收到补药报警后，立柱按照指令运行至在操作台，往机械手容纳空间内补药，补完药，立柱将机械手输送至药槽位置处，并将容纳空间内的盒装药物推送至药槽内，完成补药流程。

12.根据权利要求11所述的加药方法，其特征在于，在完成步骤（2）中的自动补药后，如该机械手未收到继续补药指令，则不返回补药操作台；如收到继续补药指令，则移动按照控制终端指令运行。

13.根据权利要求11或12所述的加药方法，其特征在于，还包括有实时盘点步骤，该步骤在补药的同时进行，当机械手将储药槽推入储药位后，设置在机械手上的测距设备进行工作，将测得结果返回给智能化发药控制系统的控制终端，控制终端自动计算出储药槽内实时库存并更新。

14.根据权利要求13所述的加药方法，其特征在于，在步骤（1）初始设置完成之后，进行步骤（2）自动补药之前，还包括有初始化库存步骤，智能化发药控制系统的控制终端在接收到医院HIS发药处方信息后，先对需发药品数量进行检查，对药槽内库存数量与处方中需发药品数量进行比较：

大于时，同时执行两个流程，一是分发该处方给下位机软件，由下位机软件进行处方处理，二是预留出需发药数量；

A、流程一：控制软件根据下位机软件返回的处理结果，从预留库存中减去需发药数量，如返回处理结果中已发药品数量小于预留库存中数量时，控制软件自动进行补发药，大于时，控制软件自动从库存中减去多发药数量；

B、流程二 ：预留后对剩余库存进行检查，判断储药槽中剩余库存是否小于等于系统预设的最低储药量，如小于等于则发出补药报警；

等于时，处理流程同上，在分发的同时发出补药报警；

小于时，将该处方设置为等待分发状态，同时发出补药报警，待补药完成后再分发给下位机。