[发明专利]自动工作设备及其控制方法

权利要求书

1.一种自动工作设备的控制方法，所述自动工作设备包括：行走模块，带动自动工作设备行走；工作模块，执行预定工作；储能模块，为自动工作设备提供能量；主控模块，控制自动工作设备运行；倾斜传感器，感应自动工作设备的倾斜度，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

倾斜传感器检测自动工作设备的倾斜度，将倾斜度信息发送给主控模块；

主控模块识别自动工作设备的运行场景；

主控模块根据运行场景执行对应的预设控制程序，所述预设控制程序根据倾斜度控制自动工作设备运行。

2.根据权利要求1所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于，所述预设控制程序中，主控模块根据所述倾斜度判断自动工作设备是否位于倾斜面上，若是，控制自动工作设备继续在倾斜面上运行。

3.根据权利要求2所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于，所述运行场景包括返回场景，返回场景中自动工作设备沿预设路径返回停靠站；当运行场景为返回场景时，预设控制程序相应的为返回控制程序，所述返回控制程序中，主控模块检测自动工作设备的行走状态，基于所述倾斜度和所述行走状态控制所述自动工作设备的行走模块，使其在倾斜面上时保持沿预设路径行走。

4.根据权利要求3所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述返回控制程序包括，当检测到所述自动工作设备沿倾斜度大于等于预设值的倾斜面下行时，基于所述倾斜度控制所述自动工作设备的行走速度。

5.根据权利要求4所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述自动工作设备减少供应行走的能量或者提供与行走方向相反的制动力。

6.根据权利要求4所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述自动工作设备依与倾斜度成反比的方式控制行走速度。

7.根据权利要求3所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述返回控制程序包括，当所述自动工作设备偏离所述预设路径时，通过转向或后退回归所述预设路径。

8.根据权利要求3所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述返回控制程序包括，当检测到所述自动工作设备沿与倾斜方向成角度的方向行走时，所述自动工作设备修正行走方向以沿预设路径行走。

9.根据权利要求8所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述自动工作设备通过向一侧的驱动轮供应较另一侧的驱动轮更多的能量，修正行走方向。

10.根据权利要求2至9中任一所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述预设路径为自动工作设备的工作区域的边界线。

11.根据权利要求2所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述运行场景包括工作场景，工作场景中自动工作设备通过行走模块在工作区域内行走，并通过工作模块执行预定工作；当运行场景为工作场景时，预设控制程序相应的为工作控制程序，所述工作控制程序中，当倾斜传感器监测到所述倾斜度大于等于预设值时，主控模块控制自动工作设备沿锯齿形路径行走。

12.根据权利要求11所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述锯齿形路径的各个路段上自动工作设备的行走方向均和所述倾斜面的倾斜方向成角度。

13.根据权利要求11所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述主控模块根据倾斜度的大小，成反比的调节行走速度。

14.根据权利要求4或11所述的自动工作设备的控制方法，其特征在于：所述预设值位于3度到30度之间。

15.一种自动工作设备,包括：行走模块，带动自动工作设备行走；工作模块，执行预定工作；储能模块，为自动工作设备提供能量；主控模块，控制自动工作设备运行；倾斜传感器，感应自动工作设备的倾斜度，其特征在于：

倾斜传感器检测自动工作设备的倾斜度，将倾斜度信息发送给主控模块；

主控模块识别自动工作设备的运行场景；

主控模块根据运行场景执行对应的预设控制程序，所述预设控制程序根据倾斜度控制自动工作设备运行。