[发明专利]自动工作设备及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动工作设备及其控制方法。 

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如自动吸尘器和自动割草机等。这种自动工作设备具有行走装置，工作装置，以及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。这种自动工作设备将人们从房屋清洁、草坪修剪等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，节省了人们的时间，为人们生活带来了便利。 

自动工作设备在自动行走时，经常需要按照预先设定的行走路径行走，例如为了提高自动工作设备的工作效率，人们让自动工作设备在工作区域内沿预先设定的路径行走，可以避免自动工作设备重复行走工作；为了让自动工作设备能够方便的回归充电站，人们把充电站设置于工作区域的边界线上，并让自动工作设备沿边界线行走返回充电站等等。 

但是，当自动工作设备在倾斜面上行走时，由于受到重力的影响，自动工作设备的行走轨迹会发生偏离。特别是自动工作设备在下坡时，在重力的作用下，自动工作设备行走的速度加快，此时如果预设的行走路线是曲线或者转向，自动工作设备会因为过快的行走速度，错过曲线或者转向，偏离预先设定的行走路径，使得自动工作设备在工作区域内重复工作，或者错过部分区域未进行工作，或者自动工作设备需要充电时，无法顺利的返回充电站。自动工作设备的工作效率较低，工作质量较差，也有可能因无法返回充电站导致电量耗尽，无法顺利完成工作。自动工作设备自动工作的可靠性较差。 

此外，花园，草坪中常常有天然或人工的斜坡，智能割草机的功 率有限，不适于在坡度较高的斜坡上行走和切割，因此当斜坡坡度较高时，智能割草机会直接转向离开斜坡。这会导致斜坡上的草坪无法切割，影响花园或草坪的美观。 

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种智能化、工作范围广的自动工作设备的控制方法。 

为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：一种自动工作设备的控制方法，所述自动工作设备包括：行走模块，带动自动工作设备行走；工作模块，执行预定工作；储能模块，为自动工作设备提供能量；主控模块，控制自动工作设备运行；倾斜传感器，感应自动工作设备的倾斜度，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：倾斜传感器检测自动工作设备的倾斜度，将倾斜度信息发送给主控模块；主控模块识别自动工作设备的运行场景；主控模块根据运行场景执行对应的预设控制程序，所述预设控制程序根据倾斜度控制自动工作设备运行。 

优选的，所述预设控制程序中，主控模块根据所述倾斜度判断自动工作设备是否位于倾斜面上，若是，控制自动工作设备继续在倾斜面上运行。 

优选的，所述运行场景包括返回场景，返回场景中自动工作设备沿预设路径返回停靠站；当运行场景为返回场景时，预设控制程序相应的为返回控制程序，所述返回控制程序中，主控模块检测自动工作设备的行走状态，基于所述倾斜度和所述行走状态控制所述自动工作设备的行走模块，使其在倾斜面上时保持沿预设路径行走。 

优选的，所述返回控制程序包括，当检测到所述自动工作设备沿倾斜度大于等于预设值的倾斜面下行时，基于所述倾斜度控制所述自动工作设备的行走速度。 

优选的，所述自动工作设备减少供应行走的能量或者提供与行走方向相反的制动力。 

优选的，所述自动工作设备依与倾斜度成反比的方式控制行走速度。 

优选的，所述返回控制程序包括，当所述自动工作设备偏离所述 预设路径时，通过转向或后退回归所述预设路径。 

优选的，所述返回控制程序包括，当检测到所述自动工作设备沿与倾斜方向成角度的方向行走时，所述自动工作设备修正行走方向以沿预设路径行走。 

优选的，所述自动工作设备通过向一侧的驱动轮供应较另一侧的驱动轮更多的能量，修正行走方向。 

优选的，所述预设路径为自动工作设备的工作区域的边界线。 

优选的，所述运行场景包括工作场景，工作场景中自动工作设备通过行走模块在工作区域内行走，并通过工作模块执行预定工作；当运行场景为工作场景时，预设控制程序相应的为工作控制程序，所述工作控制程序中，当倾斜传感器监测到所述倾斜度大于等于预设值时，主控模块控制自动工作设备沿锯齿形路径行走。 

优选的，所述锯齿形路径的各个路段上自动工作设备的行走方向均和所述倾斜面的倾斜方向成角度。