[发明专利]一种自动投料系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动投料系统，特别是涉及一种由机械手来实现的自动投料系统。

背景技术

在化工、食品、药品等行业的许多生产加工过程中，物料的投放显示出多品种、小批量、智能化的趋势，采用自动化的物料投放方式就可以减少失误、提高效率、减少劳动强度。一般传统的连续自动投料方式，如螺旋推进器、传送带等对于这样的精益化、柔性化生产方式不太适合，而工业用机器手的造价又极为昂贵，无法大规模使用。

发明内容

为了克服上述情况中存在的问题，本发明提供了一种自动投料系统，可以按需自动选取单位份量的物料，并在指定的位置和时机投放物料，实现自动、循环、连续的投料操作。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：该方案主要包括料盒仓、料盒和机械手三个部分，其中料盒仓主要是一个两侧有挡板，截面为“凹”字形的长槽体，槽底部有传动机构带动的移动挡块；料盒为顶上开口，两个相对侧面有竖向凸凹槽的长方盒体，料盒相应宽度略小于料盒仓槽的内壁；机械手的两只机械手爪固定在夹持动力部件的两个活动手指上，机械手爪上有相对应于料盒侧面的凸凹槽，夹持动力部件的本体固定在有旋转动力机构定位和带动的旋转轴上。其中，夹持动力部件是电磁驱动、或是气动、或是液动；旋转动力机构是电机，或者是旋转气缸，或者是直线气缸通过齿条带动齿轮组成的旋转装置。机械手和料盒仓是各自独立的，或者是连接成为一个整体的。

本发明的有益效果是，通过上述结构，机械手可以有效地夹持所需要的料盒，并走到指定位置进行投料操作，最后把空盒排掉，实现了一次自动投料循环。整个系统动作简单有效，运行平稳可靠，整体造价较低。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明实施例机械手在选择料盒仓时的立体示意图。

图2为本发明实施例机械手在就位状态的立体示意图。

图3为本发明实施例机械手抓住料盒时的顶视图。

图4为本发明实施例机械手投料时的侧视图。

图中，1是夹持动力部件，2是料盒，3是移动挡块，4是机械手爪，5是料盒仓槽，6是旋转轴，7是料盒仓。

具体实施方式

参照附图所示，本实施例的料盒仓7主要是一个两侧有挡板，截面为“凹”字形的长槽体，料盒仓槽5底部有传动机构带动的移动挡块3；料盒2为顶上开口，两个相对侧面有竖向凸凹槽的长方盒体，料盒2相应宽度略小于料盒仓槽5的内壁，料盒2可沿着料盒仓槽5由移动挡块3推向机械手；机械手的两只机械手爪4固定在夹持动力部件1的两个活动手指上，机械手爪4上有相对应于料盒2侧面的凸凹槽，夹持动力部件1的本体固定在有旋转动力机构定位和带动的旋转轴6上。其中，夹持动力部件1是电磁驱动、或是气动、或是液动；旋转动力机构是电机，或者是旋转气缸，或者是直线气缸通过齿条带动齿轮组成的旋转装置。机械手和料盒仓7是各自独立的，或者是连接成为一个整体的。

当系统开始投料操作时，移动挡块3推送若干个料盒2到料盒仓槽5的最前端停住，机械手的夹持动力部件1打开，机械手爪4对准相应料盒仓7的料盒仓槽5，如图1所示。机械手相对料盒仓7运动，直到机械手爪4上的凸凹槽与最前端料盒2侧面的凸凹槽相契合的位置，如图2所示。夹持动力部件1夹紧，料盒2的侧面被机械手爪4抓住，如图3所示。机械手移动到投料位置，旋转动力机构带动旋转轴6旋转，从而机械手爪4带动料盒2进行投料动作，如图4所示。机械手移动到排空盒位置，此时有两种方式可以排出空盒，一是夹持动力部件1直接打开，料盒2松开落下，旋转动力机构使旋转轴6反转，机械手爪4回到平举位，完成排空盒动作；二是机械手爪4先回到平举位，再打开夹持动力部件1，料盒2松开落下，完成排空盒动作。这样一次完整的自动加料动作完成。

当机械手和料盒仓7连接成为一个整体时，这时机械手省去了就位、到投料位等的动作，只负责抓盒、倒盒和排空盒，如需移动到加料位或者排空盒位，也是机械手和料盒仓7作为一个整体一起运动。