[发明专利]行人步长估计及航位推算方法

权利要求书

1.一种行人步长估计方法，该方法包括如下步骤：

a）利用具有加速度传感器的便携式终端测量行人按正常步长行走时个人步长参数K；

b）检测行人行走一步过程中总加速度幅值的最大值a_max和最小值a_min；

c）采用公式stepsize=K*((amax-amin)+amax-amin4),]]>计算行人行走所述一步的步长step_size。

2.根据权利要求1所述的一种行人步长估计方法，其特征在于，在所述步骤a）中测量个人步长参数K的方法包括如下步骤：

a-1）设定参数Ki为任意常数；

a-2）行人携带便携式终端按正常步长试行走n步，测得实际行走X米，在此过程中，该便携式终端相对于携带它的行人的上半身保持静止状态；

a-3）检测出行人行走n步的每一步过程中总加速度幅值的最大值a_max和最小值a_min，采用公式stepsize=Ki*((amax-amin)+amax-amin4)]]>估算出行人行走n步的每一步步长，将所述每一步步长累加，估算出行人n步行走的距离Y米；

a-4）采用公式计算出个人步长参数K。

3.根据权利要求1所述的一种行人步长估计方法，其特征在于，在所述步骤b）中检测行人行走一步过程中总加速度幅值的最大值a_max和最小值a_min的方法包括如下步骤：

b-1）行人携带相对于其上半身保持静止状态的便携式终端行走一步，通过嵌入到便携式终端的加速度传感器得到总加速度幅值accl，在行人行走一步过程中，加速度传感器检测加速度的频率不小于15Hz；

b-2）探测一步过程中总加速度幅值的峰值和谷值；

b-3）当总加速度幅值的峰值和谷值之间的差值超过阈值，且它们的时间间距在一定范围内，则此峰值即为行人行走一步的总加速度幅值的最大值a_max，谷值即为行人行走一步的总加速度幅值的最小值a_min。

4.根据权利要求3所述的一种行人步长估计方法，其特征在于，在所述步骤b-1）之后还包含步骤b-1-1）：

b-1-1）采用滑动窗口滤波器对得到的总加速度幅值accl进行信号滤波，使总加速度幅值信号曲线平滑。