[发明专利]在从动连杆上配置有追加驱动器的并联杆机械手

权利要求书

1.一种并联杆机械手（10），具备：

基础部（11）；

可动部（12）；

三个连杆部（20a～20c），其连结上述基础部与上述可动部，且相对于上述基础部分别具有一自由度；以及

驱动该连杆部的各个的三个驱动器（13a～13c），

上述连杆部的各个包括连结在上述基础部上的驱动连杆（21a～21c）、以及连结该驱动连杆与上述可动部且互相平行的两个从动连杆（22a～22c、23a～23c），

另外，具备：

姿势改变机构部（15），其改变附属于上述可动部的单元的姿势；

追加驱动器（13d），其在至少一个上述连杆部的上述两个从动连杆之间与这些从动连杆平行地配置；

动力传递轴部（39），其从上述追加驱动器同轴地伸长，且将该追加驱动器的旋转驱动力传递到上述姿势改变机构部；以及

万向联轴节（38），其连结从上述姿势改变机构部延伸的轴部（14）与上述动力传递轴部，

上述万向联轴节配置在形成在上述可动部的箱上的切口部内，并且位于连结上述两个从动连杆与上述可动部之间的两个交点的线上，

该并联杆机械手的特征在于，

具备连结加固部（61），其围绕上述万向联轴节地互相连结上述可动部的箱的切口部的两端而加固。

2.根据权利要求1所述的并联杆机械手，其特征在于，

上述姿势改变机构部具备：第一锥齿轮（55），其安装在使附属于上述可动部的单元旋转的旋转轴上；以及第二锥齿轮（56），其安装在上述轴部上且配合在上述第一锥齿轮上，

第一轴承（51）在上述旋转轴中配置在上述第一锥齿轮的一侧，第二轴承（52）在上述旋转轴中配置在上述第一锥齿轮的另一侧。

3.根据权利要求1所述的并联杆机械手，其特征在于，

在上述可动部的箱上至少形成一个槽（66）或贯通孔（65）。