[发明专利]在从动连杆上配置有追加驱动器的并联杆机械手

说明书

技术领域

本发明涉及使用了在立体上对终端执行器进行定位的三角式平行联杆机构的并联杆机械手。本发明尤其涉及在一对从动连杆之间配置有追加驱动器的并联杆机械手。

背景技术

图10是日本特开2011-88262号公报所示的现有技术的并联杆机械手的立体图。在图10中，并联杆机械手100主要包括内置在外壳180内的基础部110、可动部120、连结基础部110及可动部120的三个连杆部200a～200c。在可动部120的下表面设有安装部件190，未图示的终端执行器安装在安装部件190上。

图11是图10所示的并联杆机械手的局部立体图。如图11所示，连杆部200b具有驱动连杆210b、从可动部120延伸的两个从动连杆220b、230b，这些利用球面轴承420b、430b互相连结。另外，从动连杆220b、230b的前端利用球面轴承440b、450b连结在可动部120上。这些球面轴承420b～450b配置为以这些球面轴承为顶点的四角形为平行四边形。在图10中，从基础部110延伸的驱动连杆210b连接在驱动驱动连杆210b的驱动器130b上。该驱动器130b载置在基础部110上。

参照图11，辅助杆310通过轴承互相连结两个从动连杆220b、230b。另外，在从辅助杆310的中央部分通过轴承延伸的轴320上安装追加驱动器130d。如图所示，追加驱动器130d的输出轴朝向可动部120。

如图11所示，从追加驱动器130d的输出轴延伸的动力传递轴部390在两个从动连杆220b、230b之间，与这些从动连杆220b、230b平行地延伸。另外，动力传递轴承390通过万向联轴节380连接在从姿势改变机构部150延伸的轴部140上。姿势改变机构部150起到改变安装部件190的姿势的效果，由此，能够改变终端执行器的姿势。

在此，需要将万向联轴节380配置在连结两个球面轴承440b、450b的线段上。换言之，万向联轴节380及两个球面轴承440b、450b位于同一直线上。为了将万向联轴节380如上述那样配置，需要如图11所示那样在可动部120的边缘部形成切口部C。

一般地，为了增大单位时间的往复动作，要求并联杆机械手高速地进行动作。为了实现这种结构，需要使从动连杆及可动部尽可能地轻。然而，在形成切口部C的场合，为了确保必要的刚性，要求可动部120具有某种程度的厚度。因此，在可动部120的轻量化方面有界限。

另外，图12是现有技术的可动部的剖视图。在图12中，能绕旋转轴590旋转的安装部件190安装在可动部120的下方。在旋转轴590上配置有第一轴承510及第二轴承520，在旋转轴590的前端安装有锥齿轮550。从图12可以看出，旋转轴590的锥齿轮550与安装在轴部140的前端的锥齿轮560配合。另外，在轴部140上配置第三轴承530及第四轴承540。这些锥齿轮550、560构成姿势改变机构部150。

在此，锥齿轮550、560的模块及形状根据锥齿轮550、560的速度比及传递动力决定。并且，锥齿轮550、560的形状一旦决定，则这些锥齿轮550、560与万向联轴节380之间的位置关系也被决定。因此，无法改变可动部120的上表面与锥齿轮550、560之间的位置关系。

因此，如图12所示，在第一轴承510及第二轴承520配置在安装部件190与锥齿轮550之间的场合，需要在安装部件190与锥齿轮550之间具有某种程度的空间。因此，可动部120的箱在旋转轴590的轴向上长，可动部120结果大型化，其重量也增加。

另外，图13是现有技术的另一可动部的剖视图。在图13中，第一轴承510及第二轴承520从安装部件190观察时，配置在比锥齿轮560靠远方。在该场合，为了减小施加在第一轴承510及第二轴承520上的负荷，需要增大第一轴承510与第二轴承520之间的距离，并且，为了经得住施加的负荷，需要增大第一轴承510及第二轴承520自身。因此，可动部120的箱也大型化，可动部120及其相关部件的重量也增加。

另外，还存在并联杆机械手用于食品、药物、化妆品等领域的场合。在这种场合，在由于卫生上的问题而清洗并联杆机械手时，还需要防止液体贮存。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供具备维持高刚性且重量轻的可动部的并联杆机械手。