[发明专利]机器人系统和物品制造方法

权利要求书

1.一种机器人系统（100），该机器人系统包括：

检测器（2），该检测器被固定地设置以检测工件的被检测部；

机械臂（12），该机械臂配备有保持所述工件的保持器（13）；以及

工件检测控制单元（14a），该工件检测控制单元执行控制，使得当在所述工件当中的、尺寸与第一工件（300）的基准尺寸不同的第二工件（310）的被检测部被检测时，所述第二工件（310）的所述被检测部在所述第二工件（310）由所述机械臂（12）的所述保持器（13）保持并移位的状态下由所述检测器（2）检测。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，

其中，所述工件检测控制单元被构造成使得：所述第二工件的所述被检测部在所述第二工件由所述机械臂的所述保持器保持并沿着水平方向从基准位置移位的状态下由所述检测器检测。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，

其中，所述检测器包括第一检测器部分和第二检测器部分，

其中所述工件的所述被检测部包括第一被检测部和第二被检测部，并且

其中所述工件检测控制单元被构造成使得：当所述第二工件的所述被检测部被检测时，所述第二工件的所述第一被检测部在所述第二工件位于所述基准位置的状态下由所述第一检测器部分检测，并且所述第二工件的所述第二被检测部在所述第二工件由所述机械臂的所述保持器保持并从所述基准位置移位的状态下由所述第二检测器部分检测。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，

其中，所述检测器包括第一检测器部分和第二检测器部分，

其中所述工件的所述被检测部包括第一被检测部和第二被检测部，并且

其中所述工件检测控制单元被构造成使得：当所述第二工件的所述被检测部被检测时，所述第二工件的所述第一被检测部在所述第二工件位于所述基准位置的状态下由所述第一检测器部分检测，并且所述第二工件的所述第二被检测部在所述第二工件由所述机械臂的所述保持器保持并从所述基准位置移位的状态下由所述第二检测器部分检测。

5.根据权利要求3所述的机器人系统，

其中，所述工件检测控制单元被构造成使得：当所述第一工件的所述被检测部被检测时，所述第一工件的所述第一被检测部和所述第二被检测部在所述第一工件由所述机械臂的所述保持器保持并移动到所述基准位置的状态下由所述第一检测器部分和所述第二检测器部分检测；并且当所述第二工件的所述被检测部被检测时，所述第二工件的所述第一被检测部在所述第二工件由所述机械臂的所述保持器保持并移动到所述基准位置的状态下由所述第一检测器部分检测，并且所述第二工件的所述第二被检测部在所述第二工件由所述机械臂的所述保持器保持的同时所述第二工件从所述基准位置移位的状态下由所述第二检测器部分检测。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，

其中，所述工件检测控制单元被构造成使得：当所述第一工件的所述被检测部被检测时，所述第一工件的所述第一被检测部和所述第二被检测部在所述第一工件由所述机械臂的所述保持器保持并移动到所述基准位置的状态下由所述第一检测器部分和所述第二检测器部分检测；并且当所述第二工件的所述被检测部被检测时，所述第二工件的所述第一被检测部在所述第二工件由所述机械臂的所述保持器保持并移动到所述基准位置的状态下由所述第一检测器部分检测，并且所述第二工件的所述第二被检测部在所述第二工件由所述机械臂的所述保持器保持的同时所述第二工件从所述基准位置移位的状态下由所述第二检测器部分检测。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人系统，

其中，所述检测器固定地设置在传送器上的供放置所述工件的位置下方的预定距离的位置处。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人系统，

其中，所述工件检测控制单元基于由所述检测器检测的所述工件的所述被检测部的检测结果来获得所述工件的中心位置；并且

其中所述机器人系统进一步包括：

工件输送指令单元，该工件输送指令单元执行控制，以使得基于所获得的所述工件的中心位置与所述工件上的与所述机械臂的所述保持器的中心位置对应的部分之间的位移量，将所述工件输送到工件处理位置。