[发明专利]机器人系统和物品制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统和物品制造方法。

背景技术

例如，日本未审专利申请公报No.2011－40474公开了一种包括照相机（检测器）的玻璃基板位置指定设备，该照相机被固定地设置成检测玻璃基板（工件）的顶点（被检测部）。在该玻璃基板位置指定设备中，在放置玻璃基板的工作站中的矩形玻璃基板的四个顶点（角部位置）对应的位置处设置四个照相机。基于由照相机拍摄的玻璃基板的四个顶点附近的部分的图像，检测顶点坐标，并且根据所检测到的顶点坐标计算玻璃基板的位置和取向。

然而，在以上公报中描述的玻璃基板位置指定设备中四个照相机被固定地设置。因而，当有多种类型的不同尺寸的玻璃基板时，玻璃基板（工件）的顶点根据玻璃基板的尺寸而有时从照相机的视野偏离。结果，有时并不能检测到所有四个顶点。

发明内容

为了解决上述问题而形成本公开内容，并且本公开内容的目的是提供一种机器人系统和物品制造方法，即使在有不同尺寸的多个工件时，该系统和方法也能够通过固定地设置的检测器可靠地检测工件的被检测部。

根据该公开的第一方面，提供了一种机器人系统，该机器人系统包括：检测器，该检测器被固定地设置以检测工件的被检测部；机械臂，该机械臂配备有保持所述工件的保持器；以及工件检测控制单元，该工件检测控制单元执行控制，使得当所述工件当中的、尺寸与第一工件的基准尺寸不同的第二工件的被检测部被检测时，所述第二工件的所述被检测部在所述第二工件由所述机械臂的所述保持器保持并移位的状态下由所述检测器检测。

如上所述，根据第一方面的机器人系统包括工件检测控制单元，该工件检测控制单元执行控制，使得当尺寸与第一工件的基准尺寸不同的第二工件的被检测部被检测时，所述第二工件的被检测部在所述第二工件由所述机械臂的所述保持器保持并移位的状态下由所述检测器检测。因而，即使在难以由固定地设置的检测器检测第二工件的被检测部时，该被检测部也能够由检测器检测到，这是因为第二工件被移位。结果，即使在有不同尺寸的多种工件时，也能够由固定地设置的检测器可靠地检测工件的被检测部。

根据本公开内容的第二方面，提供了一种物品制造方法，该方法包括：输送工件；以及在被输送的所述工件当中的、尺寸与第一工件的基准尺寸不同的第二工件由机械臂的保持器保持的状态下，由检测器检测该第二工件的被检测部。

如上所述，根据第二方面的物品制造方法包括在尺寸与第一工件的基准尺寸不同的第二工件由机械臂的保持器保持并移位的状态下，由检测器检测该第二工件的被检测部。因而，即使在难以由固定地设置的检测器检测第二工件的被检测部时，该被检测部也能够由检测器检测到，这是因为第二工件被移位。结果，即使在有不同尺寸的多种工件时，也能够由固定地设置的检测器可靠地检测工件的被检测部。

上述构造允许即使在有不同尺寸的多种工件时也能够由固定地设置的检测器可靠地检测工件的被检测部。

附图说明

图1是根据第一实施方式的机器人系统的总图。

图2是第一实施方式的机器人系统的俯视图。

图3是具有基准尺寸的玻璃基板（基准基板）的俯视图。

图4是尺寸与基准尺寸不同的玻璃基板（非基准基板）的俯视图。

图5是第一实施方式的机器人系统中的末端执行器的立体图。

图6是第一实施方式的机器人系统的框图。

图7是第一实施方式的机器人系统中的修整装置的立体图。

图8是示出了修整第一实施方式的机器人系统中的基准基板的操作的流程图。

图9是位于基准位置的基准基板的侧视图。

图10示出了正由第一实施方式的机器人系统中的机械臂输送基板的状态。

图11示出了从第一实施方式的机器人系统中的侧部朝向角部修整基板的操作。

图12示出了从第一实施方式的机器人系统中的角部朝向侧部修整基板的操作。

图13是示出了修整第一实施方式的机器人系统中的非基准基板的操作的流程图。

图14是示出了其中非基准基板被放置在传送器上的状态的俯视图。

图15是位于基准位置的非基准基板的侧视图。

图16是从基准位置移位的非基准基板的俯视图。

图17是从基准位置移位的非基准基板的侧视图。

图18是示出了在第二实施方式中非基准基板被放置在传送器上的状态的俯视图。

图19是第二实施方式中从基准位置移位的非基准基板的俯视图。