[发明专利]自动化立体仓库智能控制系统

权利要求书

1.一种自动化立体仓库智能控制系统，该仓库采用牛腿式货架结构和巷道式堆垛机结构，其特征在于，

在堆垛机底部横梁上安装有随堆垛机一起前后运动的水平方向认址器，其相应的认址片对应各列货仓的地面位置，所述水平方向认址器为光电开关，每经过一列货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号至PLC，PLC内部的计数器相应的计数，达到列认址的目的；

在堆垛机的载货台侧面安装有随堆垛机载货台一起上下运动的垂直方向认址器，所述垂直方向认址器为光电开关，每经过一层货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号写到PLC，PLC内部计数器相应的计数，达到层认址的目的；

所述两种脉冲输入信号作为PLC内部计数器的计数信号，计数器的当前值作为速度控制的依据，当堆垛机到达目的货格即计数器的计数值计到零时，PLC发出停车信号使堆垛机停止运行。

2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，设巷道口最底层左边为第1列第0层，运行过程中距目的货格的距离为S列货格，所述堆垛机的列速度控制策略如下：

V=30m/min,S>615m/min,2<S≤65m/min,S≤20,S=0]]>

使用PLC内部的计数器端的PV值作为速度调整的依据，其具体操作为：操作员检查堆垛机出库台是否有货：若有，则移去货物；当堆垛机处于原位时，选择有货物的仓位，控制堆垛机由水平方向的正方向运行，每运行至一列货架时，经过传感器的信号输入，计数器就减一，直到计数器上的PV值减到0，堆垛机停止，PV值是计数器的预设值，代表目的地货架距离巷道口的货架数。

3.根据权利要求1所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，设巷道口最底层左边为第1列第0层，设运行过程中距目的货位的距离为S个货格，所述堆垛机的层速度控制策略如下：

V=30m/min,S>615m/min,2<S≤65m/min,S≤20,S=0.]]>