[发明专利]自动化立体仓库智能控制系统

说明书

技术领域

本发明属于立体仓库技术领域，特别涉及一种自动化立体仓库智能控制系统。 

背景技术

随着现代生产技术的飞速发展以及社会物质的不断繁荣,平面仓库对于货物的存放已经远远不能满足当前的需求,因此立体仓库已成为生产和生活中的一个重要的组成部分,对于立体仓库的研究也不断的深入。 

立体仓库一般由高层货架、仓储机械设备、建筑物及控制和管理设施等部分组成。货架的形式有很多，材料一般用钢材或钢筋混凝土制作。钢货架的优点是构件尺寸小，仓库空间利用率高，制作方便，安装建设周期短。而且随着高度的增加，钢货架比混凝土货架的优越性更加明显。为了提高货物装卸、存取效率，自动化立体仓库一般使用货箱或托盘盛放货物。货箱与托盘的基本功能是盛放小件物料，同时还应便于运输车和堆跺机的插取和存放。搬运设备是自动化仓库中的重要设备，它们一般由电力驱动，通过手动或自动控制，实现把货物从一处搬运到另一处。输送系统必须具有高度的可靠性。在立体仓库内，一般只有一套输送系统，一旦发生故障，就会使整个仓库工作受到影响。所以，要求输送系统的各个环节上的设备可靠、耐用、维修方便。对输送系统设置手动控制做后备。 

近些年我国自动化仓库技术发展很快，尽管如此，至今在我国已建成的集成化仓储系统还不多，我国的自动化立体仓库与国外发达国家相比，无论是从数量上还是从建设水平上都有着比较大的差距，究其原因，自动化程度不够是一个很大的缺陷。 

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动化立体仓库智能控制系统，自动化程度高，易于操控。 

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是： 

一种自动化立体仓库智能控制系统，该仓库采用牛腿式货架结构和巷道式堆垛机结构，其中： 

在堆垛机底部横梁上安装有随堆垛机一起前后运动的水平方向认址器，其相应的认址片对应各列货仓的地面位置，所述水平方向认址器为光电开关，每经过一列货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号至PLC，PLC内部的计数器相应的计数，达到列认址的目的； 

在堆垛机的载货台侧面安装有随堆垛机载货台一起上下运动的垂直方向认址器，所述垂直方向认址器为光电开关，每经过一层货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号写到PLC，PLC内部计数器相应的计数，达到层认址的目的； 

所述两种脉冲输入信号作为PLC内部计数器的计数信号，计数器的当前值作为速度控制的依据，当堆垛机到达目的货格即计数器的计数值计到零时，PLC发出停车信号使堆垛机停止运行。 

设巷道口最底层左边为第1列第0层，运行过程中距目的货格的距离为S列货格，所述堆垛机的列速度控制策略如下： 

V=30m/min,S>615m/min,2<S≤65m/min,S≤20,S=0]]>

使用PLC内部的计数器端的PV值作为速度调整的依据，其具体操作为：操作员检查堆垛机出库台是否有货：若有，则移去货物；当堆垛机处于原位时，选择有货物的仓位，控制堆垛机由水平方向的正方向运行，每运行至一列货架时，经过传感器的信号输入，计数器就减一，直到计数器上的PV值减到0，堆垛机停止，PV值是计数器的预设值，代表目的地货架距离巷道口的货架数。 

堆垛机的层速度控制策略与列速度控制策略一致，亦参照如下公式：