[发明专利]末端执行器、外科手术器械和荷包钳

权利要求书

1.一种末端执行器，其特征在于，包括：

第一钳臂(10a)和第二钳臂(10b)，所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)能够在张开闭合机构的作用下相对运动，以使所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)所形成的钳口张开或闭合；

缝合机构(11)，所述缝合机构(11)设置在所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)的纵向方向的一侧；

荷包缝合机构(12)，所述荷包缝合机构(12)设置在所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)的纵向方向的另一侧；

切割机构(13)，所述切割机构(13)设置在所述缝合机构(11)和所述荷包缝合机构(12)之间；

所述荷包缝合机构(12)包括：

所述第一钳臂(10a)上设置的第一荷包钉钉匣(14)，所述第二钳臂(10b)上设置的第二荷包钉钉匣，所述第一荷包钉钉匣(14)和所述第二荷包钉钉匣中分别设置有荷包钉(57)，所述荷包钉(57)由荷包钉推钉机构击发，所述第一荷包钉钉匣(14)和所述第二荷包钉钉匣面向钳口的表面设置有位于所述荷包钉(57)的两个钉腿之间的荷包线(58)。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述荷包钉(57)的至少一个钉腿(571)具有倒刺结构(571a)。

3.如权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述倒刺结构(571a)包括至少一个背向所述钉腿(571)末端的倒钩。

4.如权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述荷包钉(57)的两个钉腿(571)均具有倒刺结构(571a)，所述两个钉腿(571)的倒刺结构(571a)对称分布。

5.如权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述钉腿(571)末端为楔形。

6.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一荷包钉钉匣(14)和所述第二荷包钉钉匣面向钳口的表面分别设置有线卡(15)，所述荷包线(58)卡设于所述线卡(15)。

7.如权利要求6所述的末端执行器，其特征在于，所述第一荷包钉钉匣(14)的相邻两个所述荷包钉(57)之间设置有至少两个所述线卡(15)，所述第二荷包钉钉匣的相邻两个所述荷包钉(57)之间设置有至少两个所述线卡(15)。

8.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述荷包钉推钉机构包括：荷包钉推钉杆，以及针对每一个荷包钉钉匣所设置的荷包钉推钉滑块(16)和荷包钉推钉器(17)；

针对每一个荷包钉钉匣，当所述荷包钉推钉杆向远侧纵向驱动所述荷包钉推钉滑块(16)时，所述荷包钉推钉滑块(16)的斜面横向驱动所述荷包钉推钉器(17)，使所述荷包钉推钉器(17)将所述荷包钉(57)推出所述荷包钉钉匣。

9.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述缝合机构(11)包括：

所述第一钳臂(10a)上设置的缝钉钉砧(18)，所述第二钳臂(10b)在钳口闭合时与所述缝钉钉砧(18)对应的位置处设置的缝钉钉匣(19)，所述缝钉钉匣(19)中设置有缝钉(20)，所述缝钉(20)能够由缝钉推钉机构击发，其中：

所述缝钉推钉机构包括：缝钉推钉杆、缝钉推钉滑块(21)和缝钉推钉器(22)，当所述缝钉推钉杆向远侧纵向驱动所述缝钉推钉滑块(21)时，所述缝钉推钉滑块(21)的斜面横向驱动所述缝钉推钉器(22)，使所述缝钉推钉器(22)将所述缝钉(20)推出所述缝钉钉匣(19)并在所述缝钉钉砧(18)的作用下成型。

10.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述切割机构(13)包括：能够在推刀机构的作用下在所述缝合机构(11)和所述荷包缝合机构(12)之间运动的切割刀(23)。

11.如权利要求10所述的末端执行器，其特征在于，所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)具有容纳所述切割刀(23)运动的刀槽(24)。

12.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一钳臂(10a)和所述第二钳臂(10b)均为可转动的活动钳臂；或者，所述第一钳臂(10a)为不可转动的固定钳臂，所述第二钳臂(10b)为可转动的活动钳臂；或者，所述第二钳臂(10b)为不可转动的固定钳臂，所述第一钳臂(10a)为可转动的活动钳臂。