[发明专利]横摆力矩控制参数的获取方法

说明书

技术领域

本申请涉及电子制动系统，具体而言，涉及一种用于电子系统的横摆力矩控制参数的获取方法。

背景技术

汽车在对开路面上制动时，由于左右侧路面附着系数不同，会产生绕汽车Z轴的横摆力矩，汽车的防抱死制动系统（Anti-lock braking system,下简称ABS）对横摆力矩进行控制，以降低高附车轮制动压力的上升梯度，以便驾驶员能够保持汽车稳定。在横摆力矩控制功能的标定过程中，匹配工程师会根据经验及实际车辆的物理特性调整主要的控制参数。

由于目前横摆力矩控制功能的匹配工作（即，控制参数的调节）没有明确的理论依据，因此，现有的控制参数的调节主要是依赖于匹配工程师的经验和技术，在反复测试中通过分析前一次设定的参数来做出进一步的调整。然而，这种调整方式对匹配工作的效率、可追踪性及可靠性产生了影响。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种横摆力矩控制参数的获取方法，以至少解决现有技术中横摆力矩的控制参数的获取效率较低的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种横摆力矩控制参数的获取方法，其包括：将车辆放置在测试路面上，其中，在测试路面上车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数与车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数不同；在车辆行驶在测试路面的过程中以第一增压梯度从第一最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力，并记录对应的用于控制横摆力矩的性能参数，以获得左轮的轮缸制动压力与性能参数之间的第一对应关系；根据第一对应关系获得性能参数达到第一预定阈值时对应的左轮的轮缸制动压力，将获得的左轮的轮缸制动压力标识为作为横摆力矩控制参数之一的左轮最大轮缸制动压力；在车辆行驶在测试路面的过程中以第二增压梯度从第二最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得右轮的轮缸制动压力与性能参数之间的第二对应关系；根据第二对应关系获得性能参数达到第二预定阈值时对应的右轮的轮缸制动压力，将获得的右轮的轮缸制动压力标识为作为横摆力矩控制参数之一的右轮最大轮缸制动压力；在车辆行驶在测试路面的过程中以按第一变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度从第三最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得左轮轮缸制动压力变化梯度与性能参数之间的第三对应关系；根据第三对应关系获得性能参数达到第三预定阈值时对应的左轮轮缸制动压力变化梯度，将获得的左轮轮缸制动压力变化梯度标识为作为横摆力矩控制参数之一的左轮轮缸制动压力最大变化梯度；在车辆行驶在测试路面的过程中以按第二变化率递增的右轮轮缸制动压力变化梯度从第四最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得右轮轮缸制动压力变化梯度与性能参数之间的第四对应关系；根据第四对应关系获得性能参数达到第四预定阈值时对应的右轮轮缸制动压力变化梯度，将获得的右轮轮缸制动压力变化梯度标识为作为横摆力矩控制参数之一的右轮轮缸制动压力最大变化梯度。

作为一种可选的实现方案，当在车辆行驶在测试路面的过程中以第一增压梯度从第一最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力时，以及当在车辆行驶在测试路面的过程中以按第一变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度从第三最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力时，车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数大于车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数。

作为一种可选的实现方案，当在车辆行驶在测试路面的过程中以第二增压梯度从第二最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力时，以及当在车辆行驶在测试路面的过程中以按第二变化率递增的右轮轮缸制动压力变化梯度从第四最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力时，车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数小于车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数。

作为一种可选的实现方案，以固定的第一增压梯度、第二增压梯度增加左、右轮的轮缸制动压力以及以按固定的第一、第二变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度、右轮轮缸制动压力变化梯度增加左、右轮的轮缸制动压力分别包括：按照各自对应的开闭周期参数控制车辆的轮缸进液阀的开闭来执行增加左、右轮的轮缸制动压力的步骤。

作为一种可选的实现方案，性能参数包括以下至少之一：质心侧偏角、制动减速度、横摆角速度。

作为一种可选的实现方案，第一最小值、第二最小值、第三最小值和第四最小值中的至少两个相等。

作为一种可选的实现方案，第一最小值与第二最小值相等、第三最小值和第四最小值相等。

作为一种可选的实现方案，第一最小值、第二最小值、第三最小值和第四最小值均为0巴。