[发明专利]一种地面搬运车控制系统及其应用

说明书

技术领域

本发明属于自动化装置技术领域，特别涉及一种地面搬运车控制系统及其应用。

背景技术

现有的洁净地面轨道式搬运车控制系统主要为可编程控制器（PLC），其缺点是：体积大、重量大以及各类通信协议扩展不方便，无法进行高级算法运算。洁净地面轨道式搬运车的控制系统要求实时性好、可编程能力强，通常选用中型可编程控制器（PLC）作为控制系统。中型可编程控制器（PLC）由电源模块、CPU模块、数字量输入模块、数量输出模块、位控模块、通信模块、模拟量输入模块和模拟量输出模块组成；各模块之间需要通过可编程控制器（PLC）专用背板进行直列安装。通常所有模块加起来尺寸可以达到360×100×150（长×宽×高）毫米，占用空间大。中型可编程控制器（PLC）通常支持的编程语言为梯形图、结构化文本、语句表、流程图和功能块图等。就编程灵活性而言，结构化文本和标准C语言比较接近，灵活性最高，实现基本的逻辑控制和简单的算法比较容易，但是要实现复杂的算法比较困难，而且编码的复杂度也很高。中型可编程控制器（PLC）与其他系统进行通信时需要进行通信模块扩展、比如以太网、串口都需要另外增加相应的通信模块来实现对相应的通信协议的支持。这对于体积上和成本上又有很大的增加。

发明内容

本发明的首要目的在于提供一种地面搬运车控制系统。

本发明的另一目的在于提供所述的地面搬运车控制系统的应用。

本发明的目的通过以下技术方案实现：一种地面搬运车控制系统，包括PC104、通信转接板、IO板和位控板，所述PC104通过104总线与通信转接板连接，所述通信转接板、IO板和位控板通过CAN总线依次连接；IO板、位控板与PC104通过104总线桥接；通信转接板的主要作用是连接IO板和位控板。

所述IO板包括通过CAN总线连接的IO板1和IO板2；

所述位控板包括通过CAN总线连接的位控板1和位控板2；

所述PC104设置有嵌入式Linux操作系统；

所述PC104优选为嵌入式104控制器；

所述位控板优选为2轴模拟量控制位控板。

所述地面搬运车控制系统可应用于洁净、半导体、汽车、电子、注塑、航天和医疗等技术领域中。只需要根据负载的大小选择合适的伺服，将用户IO板与相应的外设相连即可。

本发明相对于现有技术具有如下的优点及有益效果：

本发明通过采用PC104、通信转接板、IO板和2轴模拟量控制位控板而组合成地面搬运车控制系统。相对于中型可编程控制器（PLC），本发明极大的减小了整个控制系统的体积。把各类通信功能和接口整合到一块通信转接板上，可以解决洁净搬运车上各类通信协议较多的问题，不需要像中型可编程控制器通过增加通信模块来扩展通信，既节省了成本又减小了体积。通过2轴模拟量控制位控板取代中型可编程控制器的位控模块，在保证了性能、提高了定位精度的同时也减小了体积，在扩展性能上与PLC一样，可以根据轴数增加而进行扩展。该系统具有位置控制、数字量输入检测、数字量输出控制、串行通信、以太网通信等功能。

附图说明

图1为实施例1的地面搬运车控制系统的结构示意图；

图2为实施例2的应用于洁净行业的地面搬运车控制系统的电气原理框图及相关接口示意图。

具体实施方式

实施例1

如图1所示，一种地面搬运车控制系统，包括PC104、通信转接板、IO板和位控板，所述PC104通过104总线与通信转接板连接，所述通信转接板、IO板和位控板通过CAN总线依次连接；IO板、位控板与PC104通过104总线桥接；通信转接板的主要作用是连接IO板和位控板。

所述IO板包括通过CAN总线连接的IO板1和IO板2；

所述位控板包括通过CAN总线连接的位控板1和位控板2；

所述PC104设置有嵌入式Linux操作系统；

所述PC104为嵌入式104控制器；

所述位控板为2轴模拟量控制位控板。