[发明专利]用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置

权利要求书

1.用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，包括与地面或构造物平行方向安装的轨道（13）可水平移动的移送滚轮（20）；通过与移送滚轮（20）连接，可随着轨道（13）水平移动，并通过伺服电机的运转进行升降，能够至指定位置抓取或放置工件的移送夹具装置（60）；其特征在于：一对移送滚轮（20）紧贴在轨道（13）的两侧进行旋转，构成随着轨道（13）移动；

    检测装置（10）由：夹具装置（60）与外罩（11）连接；一对移送滚轮（20）分别装在滚轮轴（21）上；其中第一滚轮支撑体（30）与外罩（11）固定连接；第二滚轮支撑体（31）通过旋转关节（32）与外罩（11）连接；所述的第二滚轮支撑体（31）的一端固定连接有检测单元（40）；所述的检测单元（40）随着第二滚轮支撑体（31）的细微旋转，实现左右移动；测量单元（50）与外罩（11）固定连接，具备感应检测单元（40）测头（53）左右移动的程度。

2.根据权利要求1所述的用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，其特征在于：测量单元（50）由：与外罩（11）固定连接的轴支撑体（51）；一端设置有测头（53），另一端与轴支撑体（51）结合的测量轴（52）；测量轴（52）的中央设置有弹性体（54）组成；所述的弹性体（54）构成螺旋形的螺旋弹簧最为理想。

3.根据权利要求1所述的用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，其特征在于：所述的测量单元（50）的测头（53）可实时测量检测单元（40）的左右移动程度；测头（53）与检测单元（40）相连的状态下，通过检测单元（40） 左右移动，能够测量物理力量，压力或负重的增减，检测单元（40）的左右移动程度变换为通过压力传感器转换的量值。

4.根据权利要求1或3所述的用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，其特征在于：所述的检测单元（40）的检测数值通过与压力传感器处理出结果，突出部分达成更直观的测量。

5.根据权利要求1所述的用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，其特征在于：所述的移送滚轮（20）是在滚轮轴（21）与旋转滚轮（22）之间设置有旋转轴承（23），它的外部为可旋转状态。

6. 根据权利要求1所述的用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，其特征在于：在地面或工业结构物平行安装的行驶梁（12）上下端各安装一组轨道（13），每组轨道（13）两侧设置一对移送滚轮（20）；每一对移送滚轮（20）分别安装有检测装置，并且达到相互对称。

7.根据权利要求1，6所述的用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，其特征在于：所述的轨道(13) 及旋转关节（32）与地面和垂直线上水平安装。