[发明专利]用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种随着轨道移送工业用工件的机械手装置，具体而言，采用工件移送用机械手装置把工业用工件精确移送至正确位置，为了检测机械手装置的移送滚轮与轨道的状态，在轨道上水平移送而变化的细微变化值，而采用的用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置。

背景技术

为了把各种各样的工业用工件移送至指定位置，采用机械手装置。此种工件移送用机械手装置通过安装在轨道上可移动的抓取或放置工件的夹具装置将工件从装载的位置移送至指定的位置。

  上述的夹具装置通过固定连接在轨道上可水平移送的移送滚轮，安装于地面或工业结构物上，并且在轨道上可水平移动；但上述工件移送用机械手装置在轨道上移送的情况下，移送滚轮与轨道的相互摩擦产生磨损；根据磨损的程度，上述夹具单元会发生细微的位置变化（或角度变化）。这种细微的位置变化，导致工件移送的位置不够精确；具体而言，因抓取单元的位置变化可能影响抓取或放置工件的位置，导致工件移送的位置不够精确。

传统的工件移送用机械手装置不能检测上述问题，即，根据移送滚轮与轨道之间发生的磨损程度，夹具单元会发生位置变化；并且，夹具单元的位置变化不仅是因为移送滚轮与轨道的磨损，因温度或外力影响也可导致变形，异物流入等在轨道与移送滚轮之间产生的各种各样的问题。因此需要能够检测移送滚轮与轨道之间任何细微的位置变化的检测装置。

发明内容

本发明的目的就是要提供一种用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，它能检测现有机械手装置上的移送滚轮与轨道之间位置变化的状态。本发明的目的是这样实现的，用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，包括行驶梁，轨道，移送滚轮 ，其特征在于：在轨道两侧进行旋转，水平移动的一对移送滚轮中间选择其中一个支撑移送滚轮的第一滚轮支撑体与外罩固定连接，另一个支撑移送滚轮的第二滚轮支撑体采用旋转关节与外罩可旋转连接；在外罩的一侧以及第二滚轮支撑体的一端设置有检测单元；所述的测量单元实施检测或测量轨道及移送滚轮的状态发生变化的位置变化值。

本发明设置的检测单元，能根据轨道及移送滚轮的状态，磨损程度、变形程度、异物流入等的变化，通过测量位置，变化值可实时简单以及迅速地检测出移送滚轮及轨道的状态。

并且采用检测出的变化值，通过电脑和控制单元对夹具装置的夹爪进行补偿，所以始终能够精确移送工件到正确位置。

附图说明：

  图1是本发明检测装置的结构示意图； 

  图2是本发明检测装置内部构造的剖面图；

   图3是本发明的检测装置安装结构示意图；

   图4是轨道及移送滚轮在磨损状态下的剖面图；

  图5是轨道及移送滚轮之间流入异物的情况下的参考图；

10. 检测装置，  11.外罩， 12. 行驶梁， 13.轨道，  20.移送滚轮，21. 滚轮轴，22.旋转滚轮 ，23.旋转轴承，30.第一滚轮支撑体， 31.第二滚轮支撑体，32. 旋转关节 ，40. 检测单元，44.磨损处，50. 测量单元，51.轴支撑体，52.测量轴， 53.测头，54.弹性体，55.异物， 60.夹具装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明；

如图所示，用于机械手装置上的移送滚轮与轨道状态的检测装置，包括与地面或构造物平行方向安装的轨道13可水平移动的移送滚轮20；通过与移送滚轮20连接，可随着轨道13水平移动，并通过伺服电机的运转进行升降，能够至指定位置抓取或放置工件的移送夹具装置60；其特征在于：移送滚轮20紧贴在轨道13的两侧进行旋转，构成随着轨道13可移动的一对移送滚轮。夹具装置60和移送滚轮20之间安装检测移送滚轮20与轨道13的状态在轨道与移送滚轮发生的各种各样的因素，如磨损程度、因温度或外力影响产生的变形程度、异物流入等的检测装置10。

    检测装置10由：与夹具装置60连接的外罩11；安装在滚轮轴21上的一对移送滚轮20；一对滚轮支撑体中的第一滚轮支撑体30与外罩11的固定连接；第二滚轮支撑体31通过旋转关节32与外罩11的连接；根据上述移送滚轮20与轨道13的状态，以上述旋转关节32为中心可细微旋转的第二滚轮支撑体31。

    通过与上述第二滚轮支撑体31的一端固定连接，构成随着第二滚轮支撑体31的细微旋转，实现左右移动的检测单元40；与上述外罩11固定连接，具备感应上述检测单元40测头53左右移动程度的测量单元50。