[发明专利]通过无线/有线双通道控制的排爆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人，具体地指一种通过无线/有线双通道控制的排爆机器人。

背景技术

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，它可用于各种复杂地形进行排爆，以及代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害物品，能够避免不必要的人员伤亡。

由于排爆现场环境复杂，因此，在何种环境下，采用何种控制方式能够有效、准确对排爆机器人进行控制成为一个重要研究的课题。目前所用的无线控制容易收到排爆现场中全频干扰的影响，从而导致无法使用，而有线控制容易受到排爆现场复杂地形环境的影响。

发明内容

本发明目的在于克服上述现有技术的不足而提供一种通过无线/有线双通道控制的排爆机器人，该排爆机器人能够根据具体的排爆环境选择无线或者有线控制的方式进行控制，从而能够有效、准确地控制排爆机器人。

实现本发明目的采用的技术方案是：一种通过无线/有线双通道控制的排爆机器人，包括：

机器人本体；

控制台装置，用于发出控制所述机器人本体的命令信号；

接收处理装置，用于接收处理所述命令信号；

无线传输装置，连接于所述控制台装置与接收处理装置之间，用于无线传输所述命令信号；

有线传输装置，连接于所述控制台装置与接收处理装置之间，用于有线传输所述命令信号；以及

无线/有线切换开关，设于所述控制台装置上，用于选择将所述命令信号通过所述有线传输装置或者无线传输装置进行传输。

本发明通过操作控制台装置产生控制机器人本体的命令信号，根据排爆现场需要控制无线/有线切换开关选择通过无线传输装置或者有线传输装置将命令信号传输到控制台装置，从而实现有效、准确地控制机器人本体。

附图说明

图1为本发明通过无线/有线双通道控制的排爆机器人的结构框图。

图2为本发明的控制台装置处理流程图。

图3为本发明的数据冲突处理流程图。

图4本发明的接收处理装置处理流程图。

图5为本发明接收处理装置对接收数据的解析处理流程图。

具体实施方式

下面结合符合和具体实施例对本发明作进一步详细的说明。

如图1所示，本发明通过无线/有线双通道控制的排爆机器人，包括：机器人本体、控制台装置和接收处理装置，控制台装置与接收处理装置之间分别连接有无线传输装置和有线传输装置。控制台装置设有无线/有线切换开关，通过选择控制无线/有线切换开关将所述命令信号通过无线传输装置或者有线传输装置进行传输到接收处理装置，接收处理装置接收并处理命令信号后传输至机器人本体，从而实现对机器人本体的动作控制。

本发明通过无线/有线双通道控制排爆机器人包括：控制台装置处理、有线传输装置对数据冲突的处理、接收处理装置处理、接收处理装置对接收数据的解析处理，具体过程分别如下。

控制台装置处理流程如图2所示，初始化数据后设定定时器，然后读取操作人员通过控制台装置输入的命令信号数据，通过选择控制无线/有线切换开关将命令信号数据通过无线传输装置或者有线传输装置向接收处理装置发送。

如果定时器的定时时间到，通信监测模块向接收处理装置发出通信监测指令。

如果定时器的定时时间未到，则判断是否接收到接收处理装置返回的响应数据，如果接收到，判断该数据是否正常，若正常则解析并通过屏幕显示，否则丢弃该数据。

若在通信监测时间内没有收到接收处理装置发回的响应信号，则控制所述通信状态显示灯发出应急提示，并通过控制台装置控制所述应急信号发送模块发出使所述机器人本体做出应急动作的信号，使机器人本体及时停止运动，并提示操作人员做出相应检测。通过实时通信监测增加了机器人控制可靠性。

为防止有线控制出现通信拥塞，本发明通过有线传输装置发送数据时首先检测线路是否有冲突，如有冲突则进行冲突处理，处理流程如图3所示，包括以下具体步骤：

初始化有线传输装置，如果该有线线路空闲，则发送数据，并进行冲突检测，冲突检测的方式是将发送的数据与接收到得数据逐比特位进行比较，如果两者一致，说明没有冲突；如果两者不一致，则说明发生了冲突。