[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人清洁器，包括：

主体；

行进单元，用于移动所述主体；以及

控制器，其控制所述行进单元使得机器人清洁器从第一直线路径行进到第一转动路径并且从第一转动路径行进到与第一直线路径相交的第二直线路径，控制所述行进单元使得机器人清洁器从第二直线路径行进到具有与第一转动路径的转动方向相反的转动方向的第二转动路径，并且从第二转动路径行进到与第二直线路径相交的下一个第一直线路径，

其中，所述控制器控制所述行进单元使得机器人清洁器重复地沿着行进图案行进，在所述行进图案中，每个第一直线路径、每个第一转动路径、每个第二直线路径、以及每个第二转动路径顺序地相互连接。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：

输入单元，其接收对多个清洁模式当中的清洁模式的选择；以及

存储单元，其存储关于分别与所述多个清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息，

其中，所述控制器检查关于与选择的清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息，基于关于行进图案的尺寸信息来生成行进图案，并且基于生成的行进图案来控制所述行进单元的驱动，并且

关于行进图案的尺寸信息包括行进图案的图案长度、以及相邻的行进图案的顶点之间的节距。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括探测障碍物的障碍物探测器，其中，所述控制器基于障碍物探测信号来识别到障碍物的距离，并且基于识别的到障碍物的距离来重新生成行进图案。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器在机器人清洁器重复地沿着行进图案行进时测量行进距离，将测量的行进距离与第一距离进行比较，并且如果测量的行进距离已经达到第一距离，则所述控制器控制所述行进单元将机器人清洁器倒退第二距离。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：

刷子单元，用于扫去灰尘；以及

扭矩检测器，用于检测施加到刷子的扭矩，

其中，所述控制器基于检测到的扭矩来控制所述行进单元将机器人清洁器倒退预定距离。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，还包括：

安装在刷子单元中的主刷；以及

以关于主刷的转动轴的预定角度放置的叶片。

7.一种用于行进以进行清洁的机器人清洁器的控制方法，包括：

检查关于预定行进图案的信息；

基于行进速度来识别行进轨迹；

基于识别的行进轨迹和关于预定行进图案的信息来生成行进图案，其中，所述行进图案包括第一直线路径、连接到第一直线路径的第一转动路径、以及连接到第一转动路径并与第一直线路径相交的第二直线路径；以及

沿着生成的行进图案行进，

其中，生成行进图案还包括：生成连接到第二直线路径并具有与第一转动路径的转动方向相反的转动方向的第二转动路径，以及连接到第二转动路径的下一个第一直线路径，并且

其中，沿着生成的行进图案行进包括：重复地沿着行进图案行进，在所述行进图案中，每个第一直线路径、每个第一转动路径、每个第二直线路径、以及每个第二转动路径顺序地相互连接。

8.根据权利要求7所述的控制方法，还包括：

探测障碍物；以及

如果探测到障碍物，则识别到障碍物的距离，并且基于识别的到障碍物的距离来重新生成行进图案。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，重新生成行进图案包括在与障碍物碰撞之前生成转动路径。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其中，生成行进图案还包括：

检查通过输入单元选择的清洁模式；

检查关于与选择的清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息；以及

基于关于行进图案的尺寸信息来生成行进图案。

11.根据权利要求7所述的控制方法，还包括：

测量行进距离；

将行进距离与第一距离进行比较；以及

如果测量的行进距离已经达到第一距离，则将机器人清洁器倒退第二距离。

12.根据权利要求7所述的控制方法，还包括：

检测施加到刷子单元的扭矩；以及

基于检测到的扭矩来将机器人清洁器倒退预定距离。