[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

说明书

技术领域

一个或多个实施例涉及用于创建能够提高清洁效率的图案的机器人清洁器及其控制方法。

背景技术

一般而言，机器人清洁器通过在清洁区域内自主地行进的同时，从地面吸入比如灰尘的杂质来自动地清洁将要清洁的区域而无需用户的操纵。

在清洁过程中，机器人清洁器使用传感器来确定到清洁区域中存在的比如家具、办公设备、墙壁等的障碍物的距离，并且基于确定的距离、在不与障碍物碰撞的情况下，在清洁区域内行进。

使用机器人清洁器清洁给定的清洁区域意味着这样的操作：机器人清洁器沿着预设的行进图案在清洁区域内重复行进以清洁清洁区域，其中，预设的行进图案是，例如，之字形图案、螺旋形图案、随机图案等。

设计了之字形图案以在预定区域中重复执行以下的操作：沿着直线移动，在方向改变点停下来、相对于移动方向转动90°，然后沿直线移动预定距离，再次停下来以移动方向的相反方向转动90°，接着沿直线移动。在机器人清洁器以之字形图案在整个预定区域内行进之后，机器人清洁器在相同的区域重复行进以提高覆盖范围。

之字形图案示出了直到完成清洁的统一的清洁覆盖范围，但是如果没有重复行进，则具有比随机图案低的覆盖范围。

此外，之字形图案要求两次停止和两次转动以改变行进方向，并且需要较长时间用于方向改变，因为加速/减速的速度分布图适用于停止和转动。

而且，在基于之字形图案的清洁过程中为了方向改变而停止和转动时，机器人清洁器往往撒出收集的灰尘。具体地，在湿式清洁的情况下，因为它用抹布擦去灰尘而不是吸入灰尘，所以机器人清洁器在方向改变点可能撒出大量的灰尘。

另外，机器人清洁器有以下问题：灰尘在主刷和由软质材料制成的叶片之间收集，叶片以反向倾斜方向安装在主刷的后面。具体地，当机器人清洁器移动时，用软质材料制成的叶片往往后倾，这加宽了离主刷的距离。

发明内容

通过用于以能够使停止数量最小化的图案执行清洁的机器人清洁器的一个或多个实施例，以及用于控制所述机器人清洁器的方法，可以克服上述问题和/或可以实现其它方面。

通过用于在清洁期间通过反向行进来避免灰尘撒出的机器人清洁器的一个或多个实施例，以及用于控制所述机器人清洁器的方法，可以克服上述问题和/或可以实现其它方面。

一个或多个实施例的另外的方面和/或优点将在随后的描述中部分地阐明，并将从该描述中部分地变得明显，或者可以通过实践公开的一个或多个实施例而习得。一个或多个实施例包括这样的另外的方面。

一个或多个实施例涉及机器人清洁器，其可以包括：主体；行进单元，其可以移动所述主体；以及控制器，其可以控制所述行进单元，使得机器人清洁器可以从第一直线路径行进到第一转动路径并且从第一转动路径行进到与第一直线路径相交的第二直线路径。

所述控制器可以控制所述行进单元，使得机器人清洁器可以从第二直线路径行进到具有与第一转动路径的转动方向相反的转动方向的第二转动路径，并且从第二转动路径行进到与第二直线路径相交的第一直线路径。

所述控制器可以控制所述行进单元，使得机器人清洁器可以沿着行进图案重复行进，在所述行进图案中，第一直线路径、第一转动路径、第二直线路径、以及第二转动路径顺序地相互连接。

所述机器人清洁器还可以包括：输入单元，其可以接收对多个清洁模式当中的清洁模式的选择；以及存储单元，其可以存储关于分别与所述多个清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息，其中，所述控制器可以检查与选择的清洁模式相对应的行进图案的尺寸信息，可以基于关于行进图案的尺寸信息来生成行进图案，并且可以基于生成的行进图案来控制所述行进单元的驱动。

关于行进图案的尺寸信息可以包括行进图案的图案长度、以及相邻的行进图案的顶点之间的节距。

所述机器人清洁器还可以包括障碍物探测器，其可以探测障碍物，其中，所述控制器可以基于障碍物探测信号来确定到障碍物的距离，并且可以基于确定的到障碍物的距离来重新生成行进图案。

所述控制器可以在机器人清洁器重复地沿着行进图案行进时测量行进距离，并且将测量的行进距离与第一距离进行比较，并且如果测量的行进距离已经达到第一距离，则控制器控制所述行进单元将机器人清洁器倒退第二距离。

所述机器人清洁器还可以包括：刷子单元，其可以扫除灰尘；以及扭矩探测器，其可以检测施加到刷子的扭矩，其中，所述控制器可以基于检测到的扭矩来控制所述行进单元将机器人清洁器倒退预定距离。