[发明专利]机器人的线条体安装装置

权利要求书

1.一种线条体安装装置，其在机器人（100）上安装多个线条体（CA），该机器人（100）具有以旋转轴线（L3）为中心彼此相对旋转且沿与该旋转轴线正交的第一轴线（La）及第二轴线（Lb）分别设置的第一部件（103）及第二部件（104），该多个线条体（CA）包括第一线条体（CA1）和第二线条体（CA2），该第一线条体（CA1）和第二线条体（CA2）分别具有能够在上述第一部件与上述第二部件之间移动的可动部（CA12、CA22），该线条体安装装置的特征在于，

具备：将上述第一线条体的上述可动部的一端部固定在上述第一部件上的第一线条体用第一固定部（21）；

将上述第一线条体的上述可动部的另一端部固定在上述第二部件上的第一线条体用第二固定部（23）；

将上述第二线条体的上述可动部的一端部固定在上述第一部件上的第二线条体用第一固定部（22）；以及

将上述第二线条体的上述可动部的另一端部固定在上述第二部件上的第二线条体用第二固定部（24），

上述第二线条体用第二固定部配置在上述第二部件的基端部，并且，上述第一线条体用第一固定部、上述第一线条体用第二固定部、上述第二线条体用第一固定部及上述第二线条体用第二固定部以上述第一线条体与上述第二线条体不会相交的方式互相使位置偏离地分别配置在上述旋转轴线的一端侧的面上，

在上述机器人处于上述第一轴线与上述第二轴线正交的基准姿势时，上述第一线条体用第一固定部与上述第二线条体用第一固定部夹着第一轴线互相接近地配置，另一方面，上述第一线条体用第二固定部与上述第二线条体用第二固定部以上述第一线条体用第二固定部与上述第二线条体用第二固定部的间隔比上述第一线条体用第一固定部与上述第二线条体用第一固定部的间隔宽的方式夹着上述第一轴线配置，

上述线条体安装装置还在上述第一线条体用第二固定部与上述第二线条体用第二固定部之间具备连接从上述第二线条体用第二固定部延伸的上述第二线条体的端部的设备（32）。

2.根据权利要求1所述的线条体安装装置，其特征在于，

上述设备是第二线条体用分线盘（32），

还在比上述第二部件的上述第二线条体用分线盘靠前端侧具有连接从上述第一线条体用第二固定部延伸的上述第一线条体的端部的第一线条体用分线盘（31）。

3.根据权利要求1或2所述的线条体安装装置，其特征在于，

上述第一部件是在前后方向上摆动的下部臂（103），上述第二部件是能旋转地支撑在上述下部臂的上端部的在上下方向上摆动的上部臂（104），该上部臂在前端部具备手腕部（105）。

4.根据权利要求3所述的线条体安装装置，其特征在于，

在上述机器人处于上述基准姿势时，上述下部臂及上述上部臂分别向铅垂方向及水平方向延伸，

在该基准姿势下，上述第一线条体用第二固定部、上述第二线条体用第二固定部以及上述设备位于比上述上部臂的最上部（TP）靠下方。

5.根据权利要求4所述的线条体安装装置，其特征在于，

在上述机器人处于上述基准姿势时，上述第二线条体用第二固定部及上述设备位于比上述第一线条体用第二固定部靠上方。