[发明专利]机器人的线条体安装装置

说明书

技术领域

本发明涉及将配线、配管等线条体安装在机器人上的线条体安装装置。

背景技术

以往，已知有能弯曲地对多个线条体进行配线的多关节式机器人。例如，在国际公开第2009／069389号公报（WO2009／069389A1）记载的机器人中，将多个线条体分为机器人的驱动所需要的机器人用线条体与安装在机器人前端的枪等所需要的工具用线条体，利用夹子固定在互相相对旋转的机器人的可动部上。在第二上臂与前臂之间，从前臂的基端部向后方突出设置支撑件，并且从第二上臂的侧面到支撑件的侧面前后排列地对机器人用线条体与工具用线条体进行配线，并分别利用夹子将这些线条体固定在第二上臂的侧面及支撑件的侧面。

WO2009／069389A1所记载的机器人由于在从前臂的基端部向后方突出设置的支撑件的侧面固定各线条体，因此支撑件侧面上的各线条体的固定部容易互相接近。因此，为了避免前臂动作时的线条体彼此的接触，需要将线条体弯曲为规定形状地配线，线条体的配线麻烦。

发明内容

本发明的一个方案提供一种在机器人上安装多个线条体的线条体安装装置，机器人具有以旋转轴线为中心彼此相对旋转且沿与该旋转轴线正交的第一轴线及第二轴线分别设置的第一部件与第二部件，多个线条体包括第一线条体和第二线条体，分别具有在第一部件与第二部件之间可动的可动部。线条体安装装置具备将第一线条体的可动部的一端部固定在第一部件上的第一线条体用第一固定部、将第一线条体的可动部的另一端部固定在第二部件上的第一线条体用第二固定部、将第二线条体的可动部的一端部固定在第一部件上的第二线条体用第一固定部、将第二线条体的可动部的另一端部固定在第二部件上的第二线条体用第二固定部。第二线条体用第二固定部配置在第二部件的基端部，并且，第一线条体用第一固定部、第一线条体用第二固定部、第二线条体用第一固定部及第二线条体用第二固定部以第一线条体与第二线条体不会相交的方式互相使位置偏离地分别配置在旋转轴线的一端侧的面上，在机器人处于第一轴线与第二轴线正交的基准姿势时，第一线条体用第一固定部与第二线条体用第一固定部夹着第一轴线互相接近地配置，另一方面，第一线条体用第二固定部与第二线条体用第二固定部以第一线条体用第二固定部与第二线条体用第二固定部的间隔比第一线条体用第一固定部与第二线条体用第一固定部的间隔宽的方式夹着第一轴线配置。线条体安装装置还在第一线条体用第二固定部与第二线条体用第二固定部之间具备连接从第二线条体用第二固定部延伸的第二线条体的端部的设备。本发明的目的、特征及优点通过参照附图的以下的实施方式的说明而变得更明确。在这些附图如下。

附图说明

图1A是表示应用本发明的机器人的基本结构的主视图。

图1B是表示应用本发明的机器人的基本结构的右侧视图。

图1C是表示应用本发明的机器人的基本结构的左侧视图。

图1D是表示应用本发明的机器人的基本结构的后视图。

图2是表示本发明的实施方式的线条体安装装置的主要结构的立体图。

图3是从图2的箭头III观察的图。

图4是从图2的箭头IV观察的图。

图5是图2的V部放大图。

图6是图2的VI部放大图。

图7A是上部臂的最大下降状态的右侧视图。

图7B是上部臂的最大下降状态的主视图。

图8A是上部臂的最大上升状态的右侧视图。

图8B是上部臂的最大上升状态的主视图。

图9是表示在上部臂的上表面安装了线条体引导装置的例子的右侧视图。具体实施方式

下面，参照图1A～图9对本发明的实施方式的线条体安装装置进行说明。首先，对应用本实施方式的线条体安装装置的机器人的基本结构进行说明。图1A～图1D是表示本发明的实施方式的工业用机器人100的结构的图。特别地，图1A是机器人100的主视图，图1B是机器人100的右侧视图（从图1A的箭头IB观察的图），图1C是机器人100的左侧视图（从图1A的箭头IC观察的图），图1D是机器人100的后视图（从图1C的箭头ID观察的图）。在图1A～图1D的机器人100上设有作为本实施方式的比较例的线条体安装装置。另外，在以下，以图示的机器人100的姿势为基准（基准姿势），为了方便，如图所示那样定义机器人100的前后方向、左右方向及上下方向。