[发明专利]多轴运动控制的方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及到多轴运动控制的技术领域，特别是涉及到一种多轴运动控制的方法及系统。

背景技术

当前的高端数控技术中，通常是基于上位机(PC)加运动控制器的控制系统。例如西门子820D、固高公司的工控机结合板卡等产品。如此，都是基于Windows或者UNIX计算机操作系统的控制技术，主要的问题表现以下几个方面体积大、成本高、功耗大以及不能脱离上位机。如此，上述的传统数控系统不适合小型精密、低成本的场合使用。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种多轴运动控制的方法，其控制可脱离上位机使用，从而适合小型精密且低成本的场合使用。

本发明提出一种多轴运动控制的方法，包括:

数据处理模块通过网络模块接收网络侧发送的运动指令;所述运动指令包括几何轴运动的起始坐标、目标坐标以及运动角度;

数控运动模块根据所述运动指令计算几何轴的运动轨迹，并控制几何轴根据所述运动轨迹运动。

优选地，所述数据处理模块通过网络模块接收网络侧发送的运动指令的步骤之后还包括:

所述数据处理模块解析所述运动指令获取相应的指令数据信息，并传送至数控运动模块进行计算处理。

优选地，所述数控运动模块根据所述运动指令计算几何轴的运动轨迹的步骤包括:

所述数控运动模块根据运动指令中的起始坐标以及预设算法，计算几何轴运动轨迹中的下一坐标;

控制所述几何轴从起始坐标移动至计算的下一座标位置;

接收几何轴的反馈，根据几何轴的当前坐标点以及预设算法，计算几何轴运动轨迹中的下一坐标。

优选地，所述数控运动模块通过跟随电路与所述几何轴相连接;所述跟随电路与几何轴分别设置6个，且一一对应设置。

优选地，所述网络模块为WIFI模块、485/232接口模块或以太网接口模块。

本发明还提出一种多轴运动控制的系统，包括:网络模块、数据处理模块、数控运动模块以及几何轴接口模块;

所述数据处理模块通过网络模块接收网络侧发送的运动指令;所述运动指令包括几何轴运动的起始坐标、目标坐标以及运动角度;

所述数控运动模块根据所述运动指令计算几何轴的运动轨迹，并通过几何轴接口模块控制与几何轴接口模块连接的几何轴根据所述运动轨迹运动。

优选地，所述数据处理模块，解析所述运动指令获取相应的指令数据信息，并传送至数控运动模块进行计算处理。

优选地，所述数控运动模块还包括:

轨迹规划计算单元，根据运动指令中的起始坐标以及预设算法，计算几何轴运动轨迹中的下一坐标;

移动控制单元，控制所述几何轴从起始坐标移动至计算的下一座标位置;

反馈接收单元，接收几何轴的反馈，通过轨迹规划计算单元根据几何轴的当前坐标点以及预设算法，计算几何轴运动轨迹中的下一坐标。

优选地，所述数控运动模块通过跟随电路与所述几何轴相连接;所述跟随电路与几何轴分别设置6个，且一一对应设置。

优选地，所述网络模块为WIFI模块、485/232接口模块或以太网接口模块。

本发明的多轴运动控制系统，通过在多轴运动控制的系统中设置外部网络接口以及几何轴接口，可构成嵌入式运动控制平台，从而适合小型精密且低成本的场合使用;通用性强，适合任意一款伺服电机;采用差分信号输出，可适合长距离驱动，提高抗干扰能力;并且，可多台多轴运动控制的系统并联使用，增加所能控制的几何轴数量。

附图说明

图1是本发明多轴运动控制的方法一实施例中的步骤流程示意图；

图2是本发明一实施例中嵌入式多轴运动控制系统的功能模块示意图；

图3是本发明多轴运动控制的方法另一实施例中的步骤流程示意图；

图4是本发明多轴运动控制的方法另一实施例中运动控制的步骤流程示意图；

图5是本发明一实施例中嵌入式多轴运动控制系统的具体电路结构示意图；

图6是本发明多轴运动控制的系统一实施例中数控运动模块的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，提出本发明一种多轴运动控制的方法的一实施例。该多轴运动控制的方法可包括: