[发明专利]控制云梯机构的滑斗下落的方法、装置和系统及高空作业机械

权利要求书

1.一种控制云梯机构的滑斗下落的方法，所述云梯机构包括云梯（10）、能够沿所述云梯（10）的长度方向滑动的滑斗（30）和用于驱动所述滑斗（30）滑动的驱动装置（40），所述驱动装置（40）包括卷扬（41）、滑轮（42）和绳索（43），所述卷扬（41）和滑轮（42）分别安装在所述云梯（10）上，所述绳索（43）的一端连接于所述滑斗（30），所述绳索（43）的另一端绕过所述滑轮（42）并通过所述卷扬（41）收放，其特征在于，该方法包括：

在所述滑斗（30）的下落过程中，同时获取v1和v2，v1为所述滑轮（42）的出绳速度或所述滑斗（30）的速度，v2为所述卷扬（41）的出绳速度；

当v1等于v2时，使所述卷扬（41）保持出绳操作，当v1不等于v2时，使所述卷扬（41）停止出绳操作。

2.根据权利要求1所述的控制云梯机构的滑斗下落的方法，其特征在于，v1为所述滑轮（42）的出绳速度，通过检测所述滑轮（42）的转动角速度ω1并根据v1=r1×ω1计算得到v1，并且通过检测所述卷扬（41）的转动角速度ω2并根据v2=r2×ω2计算得到v2，其中，r1和r2分别为所述滑轮（42）和所述卷扬（41）的工作半径。

3.根据权利要求1所述的控制云梯机构的滑斗下落的方法，其特征在于，v1为所述滑斗（30）的速度，通过检测所述滑斗（30）沿所述云梯（10）的长度方向滑动预定距离s所用时间t并根据v1=s/t计算得到v1，并且通过检测所述卷扬（41）的转动角速度ω2并根据v2=r2×ω2计算得到v2，其中，r2为所述卷扬（41）的工作半径。

4.一种控制云梯机构的滑斗下落的装置，所述云梯机构包括云梯（10）、能够沿所述云梯（10）的长度方向滑动的滑斗（30）和用于驱动所述滑斗（30）滑动的驱动装置（40），所述驱动装置（40）包括卷扬（41）、滑轮（42）和绳索（43），所述卷扬（41）和滑轮（42）分别安装在所述云梯（10）上，所述绳索（43）的一端连接于所述滑斗（30），所述绳索（43）的另一端绕过所述滑轮（42）并通过所述卷扬（41）收放，其特征在于，所述控制云梯机构的滑斗下落的装置包括检测单元和控制单元，所述检测单元用于在所述滑斗（30）的下落过程中同时获取反映v1和v2的信号并将该信号发送给所述控制单元，v1为所述滑轮（42）的出绳速度或所述滑斗（30）的速度，v2为所述卷扬（41）的出绳速度，所述控制单元用于接收所述信号并根据对所述信号的判断控制所述卷扬（41）的操作，其中：当v1等于v2时，所述控制单元控制所述卷扬（41）保持出绳操作，当v1不等于v2时，所述控制单元控制所述卷扬（41）停止出绳操作。

5.根据权利要求4所述的控制云梯机构的滑斗下落的装置，其特征在于，v1为所述滑轮（42）的出绳速度，所述检测单元包括用于检测所述滑轮（42）的转动角速度ω1的传感器和用于检测所述卷扬（41）的转动角速度ω2的编码器（45），所述控制单元根据v1=r1×ω1和v2=r2×ω2计算得到v1和v2，其中，r1和r2分别为所述滑轮（42）和所述卷扬（41）的工作半径。

6.根据权利要求4所述的控制云梯机构的滑斗下落的装置，其特征在于，v1为所述滑斗（30）的速度，所述检测单元包括用于检测沿所述云梯（10）的长度方向滑动预定距离s所用时间t的检测器和用于检测所述卷扬（41）的转动角速度ω2的编码器（45），所述控制单元根据v1=s/t和v2=r2×ω2计算得到v1和v2，其中，r2为所述卷扬（41）的工作半径。

7.根据权利要求6所述的控制云梯机构的滑斗下落的装置，其特征在于，所述检测器为沿所述滑斗（30）的滑动路径间隔设置的多个行程开关。

8.一种控制云梯机构的滑斗下落的系统，其特征在于，该系统包括根据权利要求4-7中任意一项所述的控制云梯机构的滑斗下落的装置和用于驱动所述卷扬（41）的执行装置，所述控制单元根据所述信号控制所述执行装置的操作。

9.一种高空作业机械，其特征在于，该高空作业机械包括云梯机构和根据权利要求4-8中任意一项所述的控制云梯机构的滑斗下落的装置。