[发明专利]一种利用智能辅助设备进行骨科手术的方法

说明书

技术领域

本发明涉及骨科医疗器械技术领域，特别是一种利用智能辅助设备进行骨科手术的方法。 

背景技术

目前，骨科手术的治疗已经从传统的闭合整复转向微创外科手术治疗，空心钉固定术、髓内钉内固定术作为几种典型的微创手术正逐渐成为治疗骨折的首选术式。比如手术过程中将髓内钉植入折骨的骨髓腔内，在近端和远端分别用螺钉锁定，起到固定骨折的作用，这种微创手术对于患者的损伤较小、固定效果好、有利于患者术后的恢复。这种微创手术要求在闭合状态下完成髓内钉的锁定，对于近端孔的锁定可以借助于机械瞄准器(髓内钉厂商提供)完成；而远端孔由于距离入点较远，并且髓内钉在插入骨髓腔后会有一定的形变，因此远端孔的锁定一直都是开展这一手术的难点。传统的手术中医生只有借助于C型臂X光的透视，来完成髓内钉远端锁定，不仅患者和医务人员需要长时间的暴露在X光辐射下，而且对于医生的经验和技巧有较高的要求。 

发明内容

为此，本发明提出一种利用智能辅助设备进行骨科手术的方法，可充分地消除由于现有技术的限制和缺陷导致的一个或多个问题。 

本发明另外的优点、目的和特性，一部分将在下面的说明书中得到阐明，而另一部分对于本领域的普通技术人员通过对下面的说明的考察将是明显的或从本发明的实施中学到。通过在文字的说明书和权利要求书及附图中特别地指出的结构可实现和获 得本发明目的和优点。 

本发明提供了一种利用智能辅助设备进行骨科手术的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 

设计用于辅助骨科手术的机器人； 

将外科手术器械通过器械适配器夹持到机器人的机械臂上； 

在手术导航系统的引导下，将手术器械的精确定位提供给手术医生。 

手术医生控制手术机器人，通过机器人机械臂的驱动手术器械，完成各种外科手术； 

其中，所述机器人由横向移动组件(1)、减速器组件(2)、上下移动组件(3)、小臂组件(4)、腕部组件(5)和3D鼠标(6)组成。 

优选的，所述设计用于辅助骨科手术的机器人的步骤具体包括以下步骤： 

将3D鼠标(6)安装在小臂组件(4)的小臂壳体(401)的上； 

将减速器组件(2)的机座(207)与横向移动组件(1)的旋转法兰(101)通过螺钉连接； 

将上下移动组件(3)的安装底座(305)与减速器组件(2)的接口(202)通过两个锁杆(210)连接； 

将小臂组件(4)的滑槽(402)与上下移动组件(3)的C滑槽(301)连接，且在滑动槽(316)内滑动； 

将腕部组件(5)的腕部法兰(501)与小臂组件(4)的减速器的输出轴(408)通过键连接。 

优选的，所述设计用于辅助骨科手术的机器人的步骤还包括以下步骤： 

在横向移动组件(1)的导轨(104)的底部安装齿条(105)； 

在导轨(104)的中间设置走线槽(107)； 

将导轨(104)的一端通过转轴(102)与旋转法兰(101)的一端连接，将导轨(104)的另一端穿过连接座(130)的通孔(136)，且滑动连接在连接座(130)上。 

优选的，所述设计用于辅助骨科手术的机器人的步骤还包括以下步骤： 

在连接座(130)在横向方向上设有通孔(136)； 

在连接座(130)的右面板(135)的四周安装A横向转轴(131)、B横向转轴(132)、C横向转轴(133)、D横向转轴(134)； 

在连接座(130)的上面板(145)的四周安装A纵向转轴(141)、B纵向转轴(142)、C纵向转轴(143)、D纵向转轴(144)；连接座(130)的左端为连接端(137)； 

在连接座(130)的下面板(155)的中心设置圆孔(151)，圆孔(151)内安装有齿轮，齿轮与A电机的输出轴连接，A电机安装在下面板(155)上； 

下面板(155)的两侧分别开设A凹槽(152)、B凹槽(153)，A凹槽(152)内放置有A滚轮，B凹槽(153)内放置有B滚轮，A滚轮套接在C横向转轴(133)上，B滚轮套接在B横向转轴(132)上； 

优选的，所述设计用于辅助骨科手术的机器人的步骤还包括以下步骤：