[发明专利]车辆的车道线保持控制方法及其车道线保持控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的车道线保持控制方法及实现其的车道线保持控制装置，尤其涉及一种反映驾驶员状态的车辆的车道线保持控制方法及实现其的车道线保持控制装置。

背景技术

在智能型车辆的控制系统中，车道线保持控制装置(Lane Keeping Assist System，以下简称LKAS)是驾驶员安全所必需的系统。这种系统通常构成得能够检测车道线并感测车辆的行驶状态，执行车道线保持控制或对脱离车道线发出警告，使得车辆不脱离检测的车道线。

就车道线而言，可以通过安装于车辆的挡风玻璃与车内后视镜之间的摄像头传感器，获取前方的道路图像，并在LKAS摄像头系统中对获取的道路图像进行影像处理而检测。而且，车辆的行驶状态可以通过安装于车辆的各种传感器及电子控制单元(Electronic Control Unit；ECU)获取的信息来感测。进而，为了车辆的车道线保持控制，可以利用诸如车辆相对于检测出的车道线的横向偏移量(lateral offset)、道路的曲率(curvature)、检测出的车道线与航向角(heading angle)等信息。

当车辆要脱离车道线时，LKAS通过车辆的转向促动器（actuator），即电动助力转向系统(Motor Driven Power System；MDPS)控制转向，控制使得相应车辆保持车道线行驶。

但是，在实际车辆要脱离车道线的情况下，当LKAS的控制时间点早时，存在实现不必要的转向控制的问题，相反，当LKAS的控制时间点晚时，存在因急剧的转向控制而发生转向失控感的问题。特别是当车辆向车道线边缘侧行驶或在曲率大的道路上行驶的情况下，存在即使驾驶员正常抓握方向盘也发生转向介入的问题。

发明内容

技术问题

因此，本发明用于解决所述问题，其目的在于提供一种能够最小化驾驶员的转向异样感实现最小化的车辆的车道线保持控制方法及实现其的车道线保持控制装置。

技术方案

旨在达成所述目的，本发明能够提供一种车辆的车道线保持控制方法，其包括：a)步骤：计算车道线脱离时间；b)步骤：监测驾驶员的前方注视程度；以及c)步骤：基于所述车道线脱离时间及驾驶员的前方注视程度，判断是否介入车道线保持控制。

优选地，在所述a)步骤中，所述车道线脱离时间可以是基于车辆相对于车道线的横向偏移量及车辆的行为信息而计算的。

优选地，在所述b)步骤中，所述前方注视程度可以是根据驾驶员不凝视前方的时间，按级别划分并算定的评价值。

优选地，在所述c)步骤中，当所述车道线脱离时间乘以第一加权值的值与所述评价值乘以第二加权值的值之差比预定的基准值小时，可以开始介入车道线保持控制。

旨在达成所述目的，本发明能够提供一车辆的车道线保持控制装置，其包括：车道线脱离时间计算部，其计算车道线脱离时间；监测部，其监测驾驶员的前方注视程度；以及控制介入判断部，其基于所述车道线脱离时间及驾驶员的前方注视程度，判断是否介入车道线保持控制。

优选地，所述车道线脱离时间可以是基于车辆相对于车道线的横向偏移量及车辆的行为信息而计算的。

优选地，所述监测部可以根据驾驶员不凝视前方的时间，按级别划分并算定关于所述前方注视程度的评价值。

优选地，所述前方注视程度可以是根据驾驶员不凝视前方的时间，按级别划分并算定的评价值。

优选地，所述控制介入判断部当所述车道线脱离时间乘以第一加权值的值与所述评价值乘以第二加权值的值之差比预定的基准值小时，可以开始介入车道线保持控制。

技术效果

根据本发明的车辆的车道线保持控制方法及实现其的车道线保持控制装置，基于车道线脱离时间及驾驶员的前方注视程度，判断是否介入车道线保持控制，在实际车辆脱离车道线之前，提前车道线保持控制时间点，使不必要的转向控制实现最小化，从而提供使驾驶员的转向异样感实现最小化的有益效果。

附图说明

图1是图示本发明优选实施例的车辆的车道线保持控制方法的示意图；

图2是图示本发明优选实施例的车辆的车道线保持控制装置的示意图；

图3是显示按级别划分驾驶员不注意情况并算定的评价值的示意图；

图4是图示图3所示的评价值为0的状态下的车道线保持控制的示意图；

图5是图示图3所示的评价值为3的状态下的车道线保持控制的示意图。

附图标记说明

110:车道线脱离时间计算部

120:监测部