[发明专利]控制汽车泊车过程的方法和装置

说明书

控制汽车泊车过程的方法和装置，具有如下步骤：设置一个速度上限（101）；通过限速器（6）将汽车的速度限制在小于或等于速度上限的泊车速度（102）；如果由汽车驾驶员引起的速度升高大于或等于速度上限，则抑制这种速度升高（103）；以泊车速度实施泊车过程（106）。

技术领域

本发明涉及一种用于控制汽车泊车过程的方法和装置以及汽车的自动转向系统。

背景技术

不同的汽车制造商研制并设想了主动式泊车辅助系统APA（Active ParkAssist），以便在泊车过程或顺列式驻车时帮助驾驶员。该系统包括泊出辅助POA（Pull OutAssist）、垂直于行驶方向的泊入停车PPA（Perpendicular Park Assist）和平行于行驶方向的泊入停车SAPP（Semi Automated Parallel Parking）。

如此系统典型地具有超声波传感器、电动转向系统和一个计算单元。基于传感器信号计算停车曲线并且独立控制汽车进入或离开停车位置。保留油门踏板和刹车踏板由驾驶员施加影响或控制。此外使用了紧急制动系统，以便避免碰撞障碍物。

如此系统有时并不像驾驶员所期待的那样，尽管其运转正常。如果驾驶员将汽车加速到超过10km/h的速度，则中断停车功能。驾驶员也期待一种完全自动的系统，舒适地控制刹车和油门功能以适应实际的顺列式驻车。在结束辅助顺列式驻车之前的简短时间，如果该汽车接近一个停靠的汽车并且超声波辅助停车输出一个告警信号，则基于一个非适合的速度可能存在与停靠的汽车发生碰撞的危险。而辅助顺列式驻车在紧急情况下开始一个自动的刹车过程，让汽车停住并且中断泊车过程。该刹车启动非常剧烈并且通常不是驾驶员所期待的。

DE 196 07 788 A1公开了汽车靠近障碍物时的控制，其中在第一间距范围内通过控制功率限制汽车速度并且在第二间距范围内通过控制制动力限制汽车速度。

WO 03/055734 A1大体描述了一个具有停车位识别、路径规划和转向与刹车控制的辅助泊车过程，以便汽车顺列泊入停车位置。

DE 100 30 449 A1公开了一个汽车自动转向系统，其中借助于刹车防止超过汽车速度限制，以便防止汽车偏离计算出的轨迹。

WO 02/08432 A2公开了一个具有用于检测汽车离开目标的传感器的汽车辅助系统，其中可以在辅助泊入操作方式、预碰撞操作方式和速度调节操作方式之间转换。

发明内容

因此本发明基于这个任务，即改善汽车的泊入过程。

以权利要求1、6或者8的特征解决该任务。在附属权利要求中定义了本发明的有益改进。

根据本发明的第一方面，控制汽车泊车过程的方法包含如下步骤：

设置一个速度上限；

通过限速器将汽车的速度限制在小于或等于速度上限的泊车速度；

如果由汽车驾驶员引起的速度升高大于或等于速度上限，则抑制这种速度升高；

以泊车速度实施泊车过程。

自动或半自动泊车过程（泊入和/或泊出）的速度不是必须是一个固定速度，而是在泊车过程中可以略微变化的。可以电气、电子和/或机械抑制由驾驶员引起的加速或速度。当然驾驶员通过油门的请求不传递给马达或者马达控制装置。

本发明方法允许没有附加调整环节或传感器的情况下较高成功率的高度自动化。此外设计费用和系统成本与自动化程度成比例下降。此外该方法允许速度动态降低。

较好泊车效果的顺列式驻车产生一个典型模式。除了汽车的单纯控制装置和转向装置外汽车的速度具有确定的峰值或处在一个确定的范围内。速度相对于经过的路线或时间的绘图导致一个典型的曲线。