[发明专利]LED面板抓取机械手

权利要求书

1.LED面板抓取机械手，其特征在于：机械垂直伸缩机构（1）、机械爪取机构（2）和恒压装置（3）；

所述机械垂直伸缩机构（1）为气压缸伸缩机构；

所述机械垂直伸缩机构（1）气压缸伸缩杆上前端固定有机械抓取机构（2）；

所述机械抓取机构（2）包括；吸附装置（4）和支撑装置（5）；

所述吸附装置（4）包括：固定于机械垂直伸缩机构（1）气压缸伸缩杆前端的连接气缸（4.1）和位于气缸下端的吸盘（4.2）；

所述支撑装置（5）包括：固定于连接气缸（4.1）外壁的伸缩缸固定座（5.1），径向垂直固定于伸缩缸固定座（5.1）上的伸缩气缸（5.2），固定于伸缩气缸（5.2）伸缩杆前端且径向垂直于伸缩气缸（5.2）伸缩杆的竖直支杆（5.3）和通过铰轴与竖直支杆（5.3）连接的活动爪（5.4）；所述活动爪（5.4）由旋转杆（5.5）与水平杆（5.6）焊接而成，且旋转杆（5.5）与水平杆（5.6）之间夹角a角度大于120°小于160°；所述旋转杆（5.5）与竖直支杆（5.3）设置有用于驱动旋转杆（5.5）绕旋转杆（5.5）与竖直支杆（5.3）连接铰轴旋转的角度伸缩气缸（5.7）；

所述恒压装置（3）包括：用于控制吸盘（4.2）吸力的吸力控制装置（3.1）和用于控制角度伸缩气缸（5.7）行程的伸缩气缸控制装置（3.2）。

2.根据权利要求1所述的LED面板抓取机械手，其特征在于：所述吸力控制装置（3.1）包括：用于检测吸盘（4.2）上端面垂直位移的位移监测装置（3.3）和与位移监测装置（3.3）通过电路连通的位移电信号发生器（3.4）；

所述伸缩气缸控制装置（3.2）包括：设置于角度伸缩气缸（5.7）用于检测角度伸缩气缸（5.7）伸缩行程的伸缩监测装置（3.5）和与伸缩监测装置（3.5）通过电路连通的角度电信号发生器（3.6）；

所述位移电信号发生器（3.4）和角度电信号发生器（3.6）的输出信号传输给用于控制整个装置的总控制器。

3.根据权利要求1所述的LED面板抓取机械手，其特征在于：所述水平杆（5.6）上端面设置有橡胶垫（5.8）。