[发明专利]LED面板抓取机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手，特别涉及一种LED面板抓取机械手。

背景技术

在现代产业中，机械手作为一种高效高精准的移动设备被广泛应用，但是针对LED面板普通机械手在机械爪抓取会对LED面板产生抓取处局部应力，由于现有的LED面板越来越薄，进而使用普通机械手很容易造成LED面板碎裂，目前市场上并没有一种机械手能够避免在抓取LED面板时产生局部应力的机械手。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提出一种能够避免在抓取LED面板时产生局部应力的机械手。

为达到以上目的，通过以下技术方案实现的：

LED面板抓取机械手，机械垂直伸缩机构、机械爪取机构和恒压装置；

机械垂直伸缩机构为气压缸伸缩机构；

机械垂直伸缩机构气压缸伸缩杆上前端固定有机械抓取机构；

机械抓取机构包括；吸附装置和支撑装置；

吸附装置包括：固定于机械垂直伸缩机构气压缸伸缩杆前端的连接气缸和位于气缸下端的吸盘；

支撑装置包括：固定于连接气缸外壁的伸缩缸固定座，径向垂直固定于伸缩缸固定座上的伸缩气缸，固定于伸缩气缸伸缩杆前端且径向垂直于伸缩气缸伸缩杆的竖直支杆和通过铰轴与竖直支杆连接的活动爪；活动爪由旋转杆与水平杆焊接而成，且旋转杆与水平杆之间夹角a角度大于120°小于160°；旋转杆与竖直支杆设置有用于驱动旋转杆绕旋转杆与竖直支杆连接铰轴旋转的角度伸缩气缸；

恒压装置包括：用于控制吸盘吸力的吸力控制装置和用于控制角度伸缩气缸行程的伸缩气缸控制装置；

吸力控制装置包括：用于检测吸盘上端面垂直位移的位移监测装置和与位移监测装置通过电路连通的位移电信号发生器；

伸缩气缸控制装置包括：设置于角度伸缩气缸用于检测角度伸缩气缸伸缩行程的伸缩监测装置和与伸缩监测装置通过电路连通的角度电信号发生器；

位移电信号发生器和角度电信号发生器的输出信号传输给用于控制整个装置的总控制器；

总控制器包括，用于控制各气压缸的气路控制以及用于调节各气路控制的电控装置；

水平杆上端面设置有橡胶垫，防止LED面板在抓取过程中损坏；

才上上述技术方案的本发明，首先通过机械垂直伸缩机构驱动机械爪取机构向下，此时控制伸缩气缸伸长，大于LED面板直径，然后继续下压，一直到吸盘吸附住LED面板，此时位移监测装置能够测出吸盘的纵向形变程度，位移电信号发生器发出电信号到总控制装置读数（或者传输给单片机在吸盘材质固定的情况下，可通过单片机计算此时吸盘吸力，再或者事先测定好吸盘多种形变程度吸盘内的吸力值，通过上述方法可实现在总控制装置上读出数值。），然后通过气路控制缩短伸缩气缸（此过程事先需要在角度伸缩气缸不做运动时测得，角度伸缩气缸伸缩行程变化带来水平杆向上托举力的关系。），进而水平杆会伸入LED面板下端面，然后通过气路控制驱动角度伸缩气缸收缩，进而带动水平杆向上托举（此过程中机械垂直伸缩机构纵向不产生行程，即保证吸盘压力不变。）此过程中伸缩监测装置实时监测角度伸缩气缸的行程，伸缩监测装置通过角度电信号发生器发出电信号给总控制装置，总控制装置读数为预先测定好的角度伸缩气缸伸缩行程转换为水平杆向上托举力，当数值与位移电信号发生器发出电信号读数匹配时（即水平杆向上托举力等于吸盘吸力。）停止驱动角度伸缩气缸，这样就保证了LED面板所承受的吸盘吸力与向上托举力平衡，且在实际的应用过程中支撑装置的活动爪与角度伸缩气缸配合机构以连接气缸中心轴线为对称线周向设置于连接气缸外壁，且每个角度伸缩气缸为单独气路控制，这样可实现水平杆向上托举施力点能够均衡分配在LED面板下端面，进而保证了安全性极高的抓取动作，有效的避免了局部应力在LED面板上。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

本发明共1幅附图,其中：

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示的为达到以上目的，通过以下技术方案实现的：

LED面板抓取机械手，机械垂直伸缩机构1、机械爪取机构2和恒压装置3；

机械垂直伸缩机构1为气压缸伸缩机构；

机械垂直伸缩机构1气压缸伸缩杆上前端固定有机械抓取机构2；

机械抓取机构2包括；吸附装置4和支撑装置5；