[发明专利]控制关节臂的振动的装置和相应的方法

权利要求书

1.主动地控制关节臂（11）的振动的装置，所述关节臂（11）包含多个分段（15-20），所述分段相应于所述分段（15-20）的枢接端（23）而彼此枢接，所述关节臂（11）还包含驱动致动器（24），每个驱动致动器都与所述分段（15-20）的两个配合，从而使所述关节臂（11）伸展和/或折叠，

所述驱动致动器（24）的每一个都被连接至驱动电路（25），从而作用于基本上由所述关节臂（11）的两个分段（15-20）界定的垂直平面，所述两个分段与所述驱动致动器相连接，其特征在于，

所述装置包含与所述分段（15-20）的至少一个相连接的至少一个辅助致动器（28），所述辅助致动器（28）设有至少两个操作端（28a, 28b），所述操作端（28a, 28b）的每一个都被连接至相应的支撑件（27a, 27b），所述支撑件（27a, 27b）设于所述分段（15-20）上且沿所述相应的分段（15-20）的纵向延展彼此相隔，并且在分段（15-20）上界定各自的应用区域（127a, 127b），所述辅助致动器（28）能够被选择性地激活，以在所述应用区域（127a, 127b）中诱导作用于抑制平面的补偿力，所述抑制平面与所述垂直平面不同。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述辅助致动器（28）被连接至相应的分段（15-20）且靠近所述枢接端（23）的至少一个。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述辅助致动器（28）的每一个都被连接至控制电路（26），所述控制电路独立于所述驱动电路（25）。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述辅助致动器（28）的每一个都被连接至控制电路（26），所述控制电路独立于所述驱动电路（25）。

5.根据权利要求1-4任一项所述的装置，其特征在于，所述抑制平面与所述垂直平面正交。

6.根据权利要求1-4任一项所述的装置，其特征在于，所述辅助致动器（28）的每一个都被连接至调节装置，所述调节装置能够调节所述辅助致动器（28）相对于相应的分段（15-20）的方向。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述辅助致动器（28）的每一个都被连接至调节装置，所述调节装置能够调节所述辅助致动器（28）相对于相应的分段（15-20）的方向。

8.根据权利要求1-4和7任一项所述的装置，其特征在于，所述辅助致动器（28）的每一个都能够由电气类型的驱动部件（29）驱动，所述驱动部件被连接至至少一个的传感器（30），所述传感器靠近所述枢接端（23）设置并且能够检测电气类型的所述驱动部件（29）的运行的参数。

9.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述辅助致动器（28）的每一个都能够由电气类型的驱动部件（29）驱动，所述驱动部件被连接至至少一个的传感器（30），所述传感器靠近所述枢接端（23）设置并且能够检测电气类型的所述驱动部件（29）的运行的参数。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述辅助致动器（28）的每一个都能够由电气类型的驱动部件（29）驱动，所述驱动部件被连接至至少一个的传感器（30），所述传感器靠近所述枢接端（23）设置并且能够检测电气类型的所述驱动部件（29）的运行的参数。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述至少一个的传感器（30）的每一个都能够检测至少一个参数，所述参数包括所述枢接端（23）的振荡幅度和振荡频率，以及所述关节臂（11）的配置。

12.根据权利要求9-10任一项所述的装置，其特征在于，所述至少一个的传感器（30）的每一个都能够检测至少一个参数，所述参数包括所述枢接端（23）的振荡幅度和振荡频率，以及所述关节臂（11）的配置。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述至少一个的传感器（30）的每一个都能够检测设有该传感器的所述枢接端（23）的振荡速度。

14.根据权利要求9-10任一项所述的装置，其特征在于，所述至少一个的传感器（30）的每一个都能够检测设有该传感器的所述枢接端（23）的振荡速度。