[发明专利]控制关节臂的振动的装置和相应的方法

说明书

技术领域

本发明涉及控制关节臂（articulated arm）的振动的装置和相应的方法，所述关节臂特别是（但不仅是）用于泵送混凝土并且与所谓的车载泵中的运输车辆相关。

更特别地，本发明涉及一种用于主动控制的装置，其被用来减少关节臂的各个分段受到的振动，其中关节臂被用于在运作机器中泵送混凝土，这些机器例如是车载泵、混凝土搅拌车或类似的东西。在EP-A-2347988中公开了一种控制关节臂的振动以泵送混凝土的装置。

背景技术

重型工作车辆已知被用在建筑业中，它通常由卡车组成，在卡车上安装有关节臂以分配和浇注混凝土。这些卡车可以配有或不配有混凝土搅拌机。

一种已知类型的可伸展关节臂由多个分段组成，这些分段在各自的末端彼此枢接，并且能够通过驱动合适的致动器（actuator）而被向后折叠在彼此上，所以它们能够采取折叠配置和工作配置，折叠配置中它们闭合至卡车，而工作配置使它们能够到达离卡车非常远的区域。

另一方面，这些可伸展关节臂的最重要的特征之一是，它们能够到达最大可能的高度和/或长度，从而保证同一卡车的最大灵活性和多功能性，另一方面，它们能够在总体长度相同的前提下降低重量。

同样已知的是，对于这些关节臂的正确操作的一个缺点是，随着混凝土被输送以及当关节臂被移动时，关节臂整体上受到的振荡（或者说振动）的现象，该缺点随着关节臂的总体长度和/或轻度（lightness）以及分段的数量的增加而变得更加严重。这一缺点（当使用至少部分由碳制成的关节臂时会被放大）对负责混凝土的出口管的定位和手动定向的操作人员，以及使用远程控制移动关节臂的操作人员，造成相当的操作困难。

进一步地，这些振动限制了机器的工作寿命并减低了操作人员的安全性。

可以在包含处于伸展状态的关节臂的垂直平面（亦即，在移动关节臂的致动器动作的方向），以及在横向方向（亦即，相对于垂直平面倾斜的以及基本上横向的方向）上解决所述振动（作为振荡力）。

对这些振动的实体的一个重要贡献也来自这些机器的类型以及惯性、弹性和薄度的相对特点以及构造的类型。

进一步地，与用来泵送混凝土的活塞泵相关的强制脉冲功能也被增加至这些效果，它通常在接近机器自身频率的频率发生。

一些装置已知用于控制和抑制关节臂的振动，其中振动的控制、减少以及可能的消除是通过驱动致动器自身进行的，这些致动器移动关节臂使其打开和闭合。在该例子中，致动器的每一个都被连接至液压驱动电路，从而驱动关节臂，并被连接至辅助控制电路，以控制关节臂受到的振动。

这些已知的装置的一个缺点是，它们仅仅能够控制和抑制在垂直平面（由处于伸展状态的关节臂界定）上产生的振动。

本发明的目的是获得一种装置和相应的方法，以控制和抑制关节臂的振动，它能够提高使用期间控制和抑制关节臂的振动的动作。

申请人已经设计、测试和实施了本发明，以克服现有技术的缺陷并获得这些和其他目的和优点。

发明内容

本发明在独立权利要求中被规定和表征，而从属权利要求描述了本发明的其他特征或对主要发明创意的变形。

根据上述目的，根据本发明的一种控制装置，其克服现有技术的限制并消除其中出现的缺点，它被用来控制和抑制（damp）关节臂的振动，所述关节臂例如用于泵送混凝土。

所述关节臂包含多个分段，所述分段相应于它们的枢接端而彼此枢接，所述关节臂还包含驱动致动器，每个驱动致动器都与所述分段的一个配合，从而使关节臂伸展和/或折叠。

所述驱动致动器的每一个都被连接至驱动电路，以作用于基本上由所述关节臂的两个分段界定的垂直平面，所述两个分段与所述驱动致动器相连接。

根据本发明的一个特征，所述装置包含至少一个辅助致动器，所述辅助致动器与关节臂的相应的分段相连接且靠近所述枢接端的至少一个。所述辅助致动器被设置来作用于与所述垂直平面不同的抑制平面，从而被选择性地激活，以抑制关节臂可能受到的横向振动。

因此一个或以上的辅助致动器与相应的分段相连接，以对比（contrast）并抑制横向振动，而使用相同的驱动致动器的已知装置不能够抑制横向振动。

在一个实施例中，所述辅助致动器设有至少两个操作端，所述操作端的每一个都被连接至相应的支撑件。所述支撑件位于相应的分段上且沿所述分段的纵向延展彼此相隔，并且它们在所述分段上界定各自的应用区域。所述辅助致动器能够被选择性地激活，以在所述应用区域中诱导作用于抑制平面的补偿力，所述抑制平面所述垂直平面不同。