[发明专利]雷达设备和信号处理方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求2012年12月7日递交的日本专利申请No.2012-268063的优先权。

技术领域

本发明涉及用于目标的导出的信号处理。

背景技术

过去，安装在车辆上的雷达设备从发送天线发射发送波并从目标接收反射波，目标在接收天线处反射所发射的发送波，由此导出关于车辆(雷达车辆)的目标位置等。其详细处理如下。雷达设备的信号处理单元通过将对于对应于频率以预定周期改变的发送波的发送信号和对应于反射波的接收信号进行混频而产生差拍信号(beat signal)。即，信号处理单元基于其中频率以预定周期上升的UP区间和其中频率下降的DOWN区间中的每一个区间内的发送信号和接收信号之间的差频(拍频)产生差拍信号。

随后，信号处理单元通过对差拍信号进行FFT(快速傅里叶变换)产生关于每个频率的信号(以下，称为‘转换信号’)。信号处理单元从转换信号提取超过预定信号电平的阈值的信号作为峰值信号。随后，信号处理单元通过基于预定条件对UP区间的峰值信号和DOWN区间的峰值信号进行配对而导出配对数据。

随后，信号处理单元导出从车辆到目标的距离(以下，称为纵向距离)或目标相对于车辆的沿大致正交于车辆的行驶方向的方向的距离(以下，称为横向距离)。此外，信号处理单元导出目标相对于车辆的相对速度。以这种方式，信号处理单元基于配对数据导出目标的位置信息，包括目标的纵向和横向距离及其相对速度。

随后，信号处理单元进行确定此次处理的配对数据(以下，称为‘此次配对数据’)和前次处理的配对数据(以下，称为‘前次配对数据’)之间是否存在临时连续关系的确定(以下，称为‘连续性确定’)处理。其中两种配对数据之间存在临时连续关系的情况包括下述情况：产生通过基于前次配对数据预测此次配对数据获得的数据(以下，称为‘预测配对数据’)，并且此次配对数据和预测配对数据的纵向距离，横向距离和相对速度的差值在预定值范围内。

当连续预定次数，例如，在此次、前次和倒数第二次这三次导出具有临时连续关系的配对数据时，该配对数据被确定为目标，并且包括目标的位置信息和相对速度的目标信息输出至控制车辆的行为的车辆控制装置。结果，车辆控制装置根据所确定的目标的从雷达设备输出的信息进行需要的车辆控制。例如，专利文献1公开了关于连续性确定的技术。

专利文献1：日本专利申请公开No.2012-013484A

然而，当多个目标存在于车辆周围并且接收天线同时接收来自所述多个目标的反射波时，在FFT处理之后，在UP和DOWN区间中的频率轴上提取多个峰值信号。此外，不仅对应于目标的峰值信号而且由噪声引起的信号单独地出现在峰值信号的频率附近。当由噪声引起的信号超过阈值时，该信号被提取为峰值信号。以这种方式，当峰值信号存在于UP和DOWN区间的频率轴上时，以不正确组合而不是正确组合配对的配对数据(以下，称为‘错配数据’)可能满足以正确组合配对的配对数据(以下，称为‘正常配对数据’)的条件。

当导出错配数据时，不同于实际存在的目标的位置信息或相对速度的错误的位置信息或相对速度输出至车辆控制装置。在该情况中，由于车辆控制装置基于错误的位置信息或相对速度控制车辆，因此可能不能进行所需要的车辆控制，或者可能进行不必要的车辆控制。

特别地，例如，当车辆在隧道中或在诸如护栏之类的路旁物体附近行驶时，检测到基于来自路旁物体的反射波的多个峰值信号，使得错配的可能性增加。与此相同，在错配的可能性高的情况中，将连续三次导出具有临时连续关系的错配数据的可能性也增加。当连续三次导出错配数据时，最初不存在的目标被确定为移动物体(即，检测到假象)。从而，在错误地认为存在在前车辆的同时进行车辆控制。

发明内容

因此本发明的目标是提供一种技术，用于即使在车辆在容易检测到假象的情况(错配的可能性高的情况)中行驶，也能避免假象检测。

(1)根据本发明的实施例的一个方法，提供了一种雷达设备，包括：

导出单元，被配置以导出目标信息，该目标信息是与基于发送信号和接收信号检测到的目标相关的信息，发送信号的频率以预定周期变化，接收信号对应于来自反射对应于发送信号的发送波的物体的反射波；

确定单元，被配置以确定目标信息的可靠性；和

判定单元，被配置以基于目标信息判定检测到的目标是真实还是错误的(false，虚假的)，

其中判定单元根据由确定单元确定可靠性的确定结果改变判定该目标是真实还是错误的方法。