[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，提出了在工厂等制造加工品的制造线上设置机器人系统来谋求提高制造效率的技术。作为机器人系统，其构成包括搬运作业对象物的搬运装置、及对作业对象物实施规定的作业的机器人（例如，参照专利文献1）。

在上述的机器人系统中，通常将驱动搬运装置的驱动源和机器人设置成可分别独立地控制其运转的形式，并且将搬运装置的速度设定成一定的情况居多。

这时，作为机器人系统，例如基于在搬运装置的驱动源上安装的编码器等位置检测器的输出来对机器人的运转进行控制，更详细地说，通过控制机器人的运转使之与搬运装置的运转同步，从而进行规定的作业。

专利文献1：日本特开平11-090871号公报

发明内容

但是，例如在搬运装置被设置成高速运转，或被设置成反复进行加速和减速的同时进行驱动时，如果采用如上所述的构成，则机器人的运转无法追随搬运装置的运转速度或速度变化，从而导致机器人与搬运装置的同步控制精度变恶化的情况。

鉴于上述问题，本发明的目的在于：提供可以提高机器人与搬运装置的同步控制精度的机器人系统。

本发明所涉及的机器人系统具有搬运装置、机器人、驱动源和控制装置。其中，搬运装置搬运作业对象物，机器人对由所述搬运装置搬运的作业对象物实施规定的作业，驱动源驱动所述搬运装置，控制装置控制所述机器人及所述驱动源的运转，并且所述控制装置演算表示所述驱动源的运转指令的驱动源指令值，并基于算出的所述驱动源指令值来演算表示所述机器人的运转指令的机器人指令值。

发明的效果

根据本发明，可以提高机器人与搬运装置的同步控制精度。

附图说明

图1为表示本发明的第一实施方式涉及的机器人系统的整体模式图。

图2为表示图1的机器人系统的构成的方块图。

图3为表示一般性的机器人系统的构成的方块图。

图4为表示图2的运转指令部实施的处理的顺序的流程图。

图5为表示图2的修正值演算部实施的处理的顺序的流程图。

图6为表示本发明的第二实施方式涉及的机器人系统的整体模式图。

图7为表示图6所示的机器人系统的改进例的整体模式图。

附图符号的说明

1,1a,1b  机器人系统

2,20,21,22,23,30  搬运装置

3  机器人

4,31,40,41,42,43  驱动源

5  控制装置

5a  运转指令部

5a1  驱动源指令值演算部

5a2  机器人指令值演算部

5b  修正值演算部

5b1  运转指令信息演算部

5b2  指令值转换部

5c  伺服部

W  作业对象物

具体实施方式

首先，参照图1，对本发明的机器人系统的整体结构进行说明。如图1所示，机器人系统1包括：搬运装置2，其搬运作业对象物W；机器人3，其对由搬运装置2搬运的作业对象物W实施规定的作业；驱动源4，其驱动搬运装置2；和控制装置5，其控制机器人3及驱动源4的运转，并且控制装置5演算表示驱动源4的运转指令的驱动源指令值，并基于算出的驱动源指令值来演算表示机器人3的运转指令的机器人指令值。

根据本发明的这样的机器人系统1，机器人系统1设置为，由控制装置5向驱动源4输出驱动源指令值并使之运转，基于输出到驱动源4的驱动源指令值、而非表示驱动源4的实际旋转量的编码值来演算机器人指令值。从而，机器人3的运转即使在搬运装置2产生速度变化时也不会产生追随滞后的现象，从而可以提高机器人3和搬运装置2的同步控制精度。

需要说明的是，上述是以图1为例来说明本发明中的机器人系统的整体结构，不过对于图6、图7的机器人系统1a、1b而言，它们在整体上也具有与图1相应的结构，因此也能够实现上述效果。后面会进行具体说明。

此外，在控制装置5的上述控制方式的基础上，还可以进行以下控制。以下仍然以附图1的机器人系统1为例进行说明。

控制装置5可以基于算出的驱动源指令值来演算搬运装置2的修正值，并基于算出的搬运装置2的修正值来对机器人指令值进行演算。

由此，控制装置5能够演算搬运装置2的修正值，因此可以求出与搬运装置2向驱动源4发出的指令值同步的修正值。