[发明专利]基于制动能量回馈的电动轮矿用车电缓行制动控制方法

权利要求书

1.一种基于制动能量回馈的电动轮矿用车电缓行制动控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

S1：采集制动前电动轮矿用车的车速V₁、制动后所述电动轮矿用车的车速V₂和所述电动轮矿用车的自重m₁；并利用压力传感器采集所述电动轮矿用车的载重m₂；

S2：根据所述车速V₁、所述车速V₂、所述自重m₁和所述载重m₂获得所述电动轮矿用车的动能的变化

S3：利用位置敏感器件采集所述电动轮矿用车与水平面之间的夹角α，并根据所述夹角α、所述自重m₁、所述载重m₂、路面摩擦系数μ、制动前车速V₁、制动后车速V₂和减速时间t获得摩擦阻力能量

Wf=F·S=(m1+m2)·(μ·cosα-sinα)·(V1+V2)2·t;]]>

S4：根据所述电动轮矿用车的动能的变化ΔW、摩擦阻力能量W_f获得电制动能量W_e=W_f-ΔW；再根据已知的制动电阻阻值R和所述减速时间t获得制动平均电压U=We·Rt;]]>

S5：根据所述制动平均电压和母线电压U_DC获得PWM控制信号，所述PWM控制信号用于控制功率开关管导通或截止，从而确保制动过程平稳。

2.如权利要求1所述的电动轮矿用车电缓行制动控制方法，其特征在于，所述减速时间t为10秒左右。

3.如权利要求1所述的电动轮矿用车电缓行制动控制方法，其特征在于，还包括下述步骤：

S6：实时采集母线电压U_DC；

S7：判断所述母线电压U_DC是否大于等于预设的正阈值电压，若是，增加所述PWM控制信号的占空比；返回至步骤S6；判断所述母线电压U_DC是否小于等于预设的负阈值电压，若是，减小所述PWM控制信号的占空比，返回至步骤S6。

4.如权利要求3所述的电动轮矿用车电缓行制动控制方法，其特征在于，所述正阈值电压大于等于1.3倍的母线电压U_DC，所述负阈值电压小于等于0.9倍的母线电压U_DC。